CAJ | 학술논문

为简化车辆控制系统结构及提高车辆行驶的主动安全性,采用底盘子系统分层协调结构对车辆纵向、侧向及垂向运动进行了集成控制.该集成控制采用主环路-伺服环路-子系统执行层的控制结构,在主环路上,考虑建模不确定性、扰动以及运动状态参数耦合,通过滑模控制跟踪车辆参考模型,获得车辆稳定行驶所需的期望广义力;在伺服环路上,考虑轮胎力非线性及其耦合关系,利用二次规划算法将广义力优化分配到子系统.特别是在集成控制中加入侧倾力矩分布控制,有效调控垂向载荷的内外侧转移,抑制车身的侧倾,对车辆主动安全性的改善起到一定的作用.仿真结果表明,底盘混合式分层协调控制提升了子系统工作潜力,可以有效跟踪期望运动轨迹,抑制了侧滑,提高了车辆的主动安全性.
위간화차량공제계통결구급제고차량행사적주동안전성,채용저반자계통분층협조결구대차량종향、측향급수향운동진행료집성공제.해집성공제채용주배로-사복배로-자계통집행층적공제결구,재주배로상,고필건모불학정성、우동이급운동상태삼수우합,통과활모공제근종차량삼고모형,획득차량은정행사소수적기망엄의력;재사복배로상,고필륜태력비선성급기우합관계,이용이차규화산법장엄의력우화분배도자계통.특별시재집성공제중가입측경력구분포공제,유효조공수향재하적내외측전이,억제차신적측경,대차량주동안전성적개선기도일정적작용.방진결과표명,저반혼합식분층협조공제제승료자계통공작잠력,가이유효근종기망운동궤적,억제료측활,제고료차량적주동안전성.