计算机系统应用
計算機繫統應用
계산궤계통응용
APPLICATIONS OF THE COMPUTER SYSTEMS
2013年
8期
88-90,119
,共4页
单目%测距%障碍物检测%机器人%HSV颜色空间
單目%測距%障礙物檢測%機器人%HSV顏色空間
단목%측거%장애물검측%궤기인%HSV안색공간
Monocular%ranging%obstacle detection%robot%HSV color space
为了能够实时测量机器人与障碍物的距离，提出一种单目视觉的方法。首先将机器人获取的 RGB 图像转换为HSV图像，在HSV颜色空间对障碍物进行检测和识别，然后利用小孔成像原理和几何坐标变换，计算障碍物与机器人的距离。最后将该方法应用到实验室 Darwin 仿人机器人上，实验结果表明该方法具有可行性和有效性。
為瞭能夠實時測量機器人與障礙物的距離，提齣一種單目視覺的方法。首先將機器人穫取的 RGB 圖像轉換為HSV圖像，在HSV顏色空間對障礙物進行檢測和識彆，然後利用小孔成像原理和幾何坐標變換，計算障礙物與機器人的距離。最後將該方法應用到實驗室 Darwin 倣人機器人上，實驗結果錶明該方法具有可行性和有效性。
위료능구실시측량궤기인여장애물적거리，제출일충단목시각적방법。수선장궤기인획취적 RGB 도상전환위HSV도상，재HSV안색공간대장애물진행검측화식별，연후이용소공성상원리화궤하좌표변환，계산장애물여궤기인적거리。최후장해방법응용도실험실 Darwin 방인궤기인상，실험결과표명해방법구유가행성화유효성。
In this paper, a monocular vision method is proposed to measure the distance between the robot and the obstacle. Firstly it converts the RGB image which is obtained from the robot to HSV image, then detects and identifies the obstacle in the HSV color space. Secondly it calculates the distance between the robot and obstacle using pinhole imaging principle and geometric coordinate transformation. Finally the method is tested on the Darwin humanoid robot;the result from the experiment proves the effectiveness and feasibility of the method.
