CAJ | 학술논문

现阶段,机器人嵌入式系统普遍存在封闭、动态演化性差的问题.针对此种情况,着力于机器人嵌入式系统的改进,以机器人与软件人合一机制为基础,搭建了以附体软件人为控制中心的机器人系统架构,重点对合一机制下的附体软件人进行了研究.首先,以机器知行学理论为引导,提出了软件人知行模型和相应的行为规范;然后,构造了附体软件人的体系结构,并以软件人知行模型为基础对其进行了设计;最后,将理论研究工作物化为一种非线性节点探测机器人进行了应用.实践证明,改造后以附体软件人为控制中心的机器人系统能实现任务的动态、实时更替,且不影响其使用性能.
현계단,궤기인감입식계통보편존재봉폐、동태연화성차적문제.침대차충정황,착력우궤기인감입식계통적개진,이궤기인여연건인합일궤제위기출,탑건료이부체연건인위공제중심적궤기인계통가구,중점대합일궤제하적부체연건인진행료연구.수선,이궤기지행학이론위인도,제출료연건인지행모형화상응적행위규범;연후,구조료부체연건인적체계결구,병이연건인지행모형위기출대기진행료설계;최후,장이론연구공작물화위일충비선성절점탐측궤기인진행료응용.실천증명,개조후이부체연건인위공제중심적궤기인계통능실현임무적동태、실시경체,차불영향기사용성능.