计算机技术与发展
計算機技術與髮展
계산궤기술여발전
COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT
2013年
11期
247-250
,共4页
边缘检测%路径估计%摄像机标定
邊緣檢測%路徑估計%攝像機標定
변연검측%로경고계%섭상궤표정
edge detection%path estimation%camera calibration
运用Matlab软件中摄像机标定工具箱通过传统的摄像机小孔成像原理对摄像机内外参数进行标定。找出图像像素坐标系与机器人所在地面的世界坐标系之间的联系。并且借助图像中消失点，确定机器人移动路径。找出图像上对应的机器人预通过区域。基于对障碍物边缘检测确定其是否出现在预通过区域上，并仅对区域内的障碍物进行单目视觉测距。在计算距离时提出了一种仅与机器人移动方向相关的距离计算方法。以保证机器人移动时不会与前方障碍物相碰撞。
運用Matlab軟件中攝像機標定工具箱通過傳統的攝像機小孔成像原理對攝像機內外參數進行標定。找齣圖像像素坐標繫與機器人所在地麵的世界坐標繫之間的聯繫。併且藉助圖像中消失點，確定機器人移動路徑。找齣圖像上對應的機器人預通過區域。基于對障礙物邊緣檢測確定其是否齣現在預通過區域上，併僅對區域內的障礙物進行單目視覺測距。在計算距離時提齣瞭一種僅與機器人移動方嚮相關的距離計算方法。以保證機器人移動時不會與前方障礙物相踫撞。
운용Matlab연건중섭상궤표정공구상통과전통적섭상궤소공성상원리대섭상궤내외삼수진행표정。조출도상상소좌표계여궤기인소재지면적세계좌표계지간적련계。병차차조도상중소실점，학정궤기인이동로경。조출도상상대응적궤기인예통과구역。기우대장애물변연검측학정기시부출현재예통과구역상，병부대구역내적장애물진행단목시각측거。재계산거리시제출료일충부여궤기인이동방향상관적거리계산방법。이보증궤기인이동시불회여전방장애물상팽당。
Application of camera calibration toolbox in the Matlab software calibrated the carema's interior and exterior parameters by tra-ditional camera pinhole imaging principle. Find out the connection between the image pixel coordinate system and the world coordinate system. And with the vanishing point in the image,determine the robot moving path. Find out the robot pre-pass area in the image. Based on the edge detection of the obstacles,determine whether it is appeared in the pre-pass area,and conduct monocular vision measurement for the obstacles. Put forward a kind of distance calculation method along the robot moving direction related. Ensure the robot doesn't collide with obstacles.
