中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
8期
1021-1027
,共7页
曾志林%徐国华%徐兵%赵春城
曾誌林%徐國華%徐兵%趙春城
증지림%서국화%서병%조춘성
液压位置伺服系统%超越负载%自适应反步控制%最低点不动
液壓位置伺服繫統%超越負載%自適應反步控製%最低點不動
액압위치사복계통%초월부재%자괄응반보공제%최저점불동
hydraulic position servo system%over-running load%adaptive backstepping control%lowest point fixed
针对水下试验平台快速下潜及精确调平的需求,设计了一种具有粗调和微调工作模式的水下高精度液压位置伺服系统.分析了液压系统的基本组成及原理,建立了其位置控制模型.采用自适应反步控制设计方法克服了液压系统的参数不确定性和非线性.选用最低点不动的追逐式控制策略,避免了液压系统在平台下潜和调平过程中出现的超越负载工况.仿真和试验结果表明,所设计的控制器具有良好的鲁棒性,液压系统能够实现高精度位置伺服控制.
針對水下試驗平檯快速下潛及精確調平的需求,設計瞭一種具有粗調和微調工作模式的水下高精度液壓位置伺服繫統.分析瞭液壓繫統的基本組成及原理,建立瞭其位置控製模型.採用自適應反步控製設計方法剋服瞭液壓繫統的參數不確定性和非線性.選用最低點不動的追逐式控製策略,避免瞭液壓繫統在平檯下潛和調平過程中齣現的超越負載工況.倣真和試驗結果錶明,所設計的控製器具有良好的魯棒性,液壓繫統能夠實現高精度位置伺服控製.
침대수하시험평태쾌속하잠급정학조평적수구,설계료일충구유조조화미조공작모식적수하고정도액압위치사복계통.분석료액압계통적기본조성급원리,건립료기위치공제모형.채용자괄응반보공제설계방법극복료액압계통적삼수불학정성화비선성.선용최저점불동적추축식공제책략,피면료액압계통재평태하잠화조평과정중출현적초월부재공황.방진화시험결과표명,소설계적공제기구유량호적로봉성,액압계통능구실현고정도위치사복공제.
