计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
4期
374-378
,共5页
机器人%小波包%多目标识别%定位
機器人%小波包%多目標識彆%定位
궤기인%소파포%다목표식별%정위
Robot%Wavelet packet%Multi-target recognition%Localization
针对GRB-400视觉机器人系统,研究了一种基于小波包分解的图像匹配算法并将其用于机器人多目标识别与定位系统.上述系统利用基于小波包分解的算法对获取到的多目标图像的高频部分进行处理,去除了高频噪声干扰的同时获得了目标物体的高效边缘信息.然后运用Hu矩不变量构成目标图像的边缘矩特征向量,再利用欧几里得距离来度量各个物体与模板之间的相似度以完成图像匹配,最终在多目标中获得了待抓取的目标物体.随后利用矩质心法获得待抓取目标的质心位置,实现了目标物体的定位.仿真结果表明,上述算法在保证运行速度的同时,能有效地完成机器入对多目标物体的识别及定位.
針對GRB-400視覺機器人繫統,研究瞭一種基于小波包分解的圖像匹配算法併將其用于機器人多目標識彆與定位繫統.上述繫統利用基于小波包分解的算法對穫取到的多目標圖像的高頻部分進行處理,去除瞭高頻譟聲榦擾的同時穫得瞭目標物體的高效邊緣信息.然後運用Hu矩不變量構成目標圖像的邊緣矩特徵嚮量,再利用歐幾裏得距離來度量各箇物體與模闆之間的相似度以完成圖像匹配,最終在多目標中穫得瞭待抓取的目標物體.隨後利用矩質心法穫得待抓取目標的質心位置,實現瞭目標物體的定位.倣真結果錶明,上述算法在保證運行速度的同時,能有效地完成機器入對多目標物體的識彆及定位.
침대GRB-400시각궤기인계통,연구료일충기우소파포분해적도상필배산법병장기용우궤기인다목표식별여정위계통.상술계통이용기우소파포분해적산법대획취도적다목표도상적고빈부분진행처리,거제료고빈조성간우적동시획득료목표물체적고효변연신식.연후운용Hu구불변량구성목표도상적변연구특정향량,재이용구궤리득거리래도량각개물체여모판지간적상사도이완성도상필배,최종재다목표중획득료대조취적목표물체.수후이용구질심법획득대조취목표적질심위치,실현료목표물체적정위.방진결과표명,상술산법재보증운행속도적동시,능유효지완성궤기입대다목표물체적식별급정위.
