测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2013年
7期
134-137,141
,共5页
惯性导航%里程计%组合导航%卡尔曼滤波
慣性導航%裏程計%組閤導航%卡爾曼濾波
관성도항%리정계%조합도항%잡이만려파
inertial navigation%odometer%integrated navigation%Kalman filter
针对车载SINS/Odometer速度量测和位置量测组合导航算法的潜在缺陷,提出了改进量测算法.在分析里程计输出误差模型的基础上,将里程计标度因数误差和惯导系统安装偏差均列入状态变量,并将1 s内惯导位置增量和航位推算位置增量之差作为量测值进行组合导航.车载试验使用精度为0.02°/h的激光陀螺捷联惯导系统,采用该算法后行驶54 km,定位精度可达行驶里程的0.08％.离线分析进一步证实,改进算法可以快速估计出各项传感器误差、安装偏差和初始对准误差,从而保证系统的定位和定向精度.
針對車載SINS/Odometer速度量測和位置量測組閤導航算法的潛在缺陷,提齣瞭改進量測算法.在分析裏程計輸齣誤差模型的基礎上,將裏程計標度因數誤差和慣導繫統安裝偏差均列入狀態變量,併將1 s內慣導位置增量和航位推算位置增量之差作為量測值進行組閤導航.車載試驗使用精度為0.02°/h的激光陀螺捷聯慣導繫統,採用該算法後行駛54 km,定位精度可達行駛裏程的0.08％.離線分析進一步證實,改進算法可以快速估計齣各項傳感器誤差、安裝偏差和初始對準誤差,從而保證繫統的定位和定嚮精度.
침대차재SINS/Odometer속도량측화위치량측조합도항산법적잠재결함,제출료개진량측산법.재분석리정계수출오차모형적기출상,장리정계표도인수오차화관도계통안장편차균렬입상태변량,병장1 s내관도위치증량화항위추산위치증량지차작위량측치진행조합도항.차재시험사용정도위0.02°/h적격광타라첩련관도계통,채용해산법후행사54 km,정위정도가체행사리정적0.08％.리선분석진일보증실,개진산법가이쾌속고계출각항전감기오차、안장편차화초시대준오차,종이보증계통적정위화정향정도.
