软件
軟件
연건
SOFT WARE
2013年
4期
1-6
,共6页
贺凯%李韶杰%吉亚威%赵鹏
賀凱%李韶傑%吉亞威%趙鵬
하개%리소걸%길아위%조붕
服务机器人%半智能路径规划%位置推算%无线通信%多线程串口API
服務機器人%半智能路徑規劃%位置推算%無線通信%多線程串口API
복무궤기인%반지능로경규화%위치추산%무선통신%다선정천구API
针对作为民用基础服务行业的机器人,由于视觉伺服控制系统存在稳定性不高,结构复杂,成本高等问题,本系统基于飞思卡尔公司MC9S12XS128、STC公司STC12LE5A60S2单片机构成主从单片机系统,提出基于人辅助路径规划的半智能路径规划系统,通过人在触摸屏输入信息构建先验地图,然后基于航迹推算算法和路径分析算法对特定地图的特定路径进行行走,在行走过程中依赖自身传感器保障机器人系统安全和外界安全,并通过蓝牙无线传输的方法实时传回机器人的各项信息,同时实时的在上位机方面进行路径显示和信息处理,该系统进一步简化了机器人导航算法的复杂度,使得机器人应用于基础服务行业的可能性大幅提高、可靠性进一步增强.
針對作為民用基礎服務行業的機器人,由于視覺伺服控製繫統存在穩定性不高,結構複雜,成本高等問題,本繫統基于飛思卡爾公司MC9S12XS128、STC公司STC12LE5A60S2單片機構成主從單片機繫統,提齣基于人輔助路徑規劃的半智能路徑規劃繫統,通過人在觸摸屏輸入信息構建先驗地圖,然後基于航跡推算算法和路徑分析算法對特定地圖的特定路徑進行行走,在行走過程中依賴自身傳感器保障機器人繫統安全和外界安全,併通過藍牙無線傳輸的方法實時傳迴機器人的各項信息,同時實時的在上位機方麵進行路徑顯示和信息處理,該繫統進一步簡化瞭機器人導航算法的複雜度,使得機器人應用于基礎服務行業的可能性大幅提高、可靠性進一步增彊.
침대작위민용기출복무행업적궤기인,유우시각사복공제계통존재은정성불고,결구복잡,성본고등문제,본계통기우비사잡이공사MC9S12XS128、STC공사STC12LE5A60S2단편궤구성주종단편궤계통,제출기우인보조로경규화적반지능로경규화계통,통과인재촉모병수입신식구건선험지도,연후기우항적추산산법화로경분석산법대특정지도적특정로경진행행주,재행주과정중의뢰자신전감기보장궤기인계통안전화외계안전,병통과람아무선전수적방법실시전회궤기인적각항신식,동시실시적재상위궤방면진행로경현시화신식처리,해계통진일보간화료궤기인도항산법적복잡도,사득궤기인응용우기출복무행업적가능성대폭제고、가고성진일보증강.
