河北工程大学学报（自然科学版）
河北工程大學學報（自然科學版）
하북공정대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HEBEI UNIVERSITY OF ENGINEERING(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
2期
89-92
,共4页
自主移动机器人%栅格建模%安全路径%路径优化
自主移動機器人%柵格建模%安全路徑%路徑優化
자주이동궤기인%책격건모%안전로경%로경우화
autonomous mobile robot%grid modeling%safe path%path optimization
为了提高未知环境中自主机器人行走的安全性和路径规划最优性,提出了增强D *Lite算法,该算法以栅格法环境建模为基础,引入障碍物尖角和结合点检测,并针对复杂障碍物的可优化路径给出路径优化方法.仿真实验结果表明,该方法可以实现移动机器人安全路径的规划和优化.
為瞭提高未知環境中自主機器人行走的安全性和路徑規劃最優性,提齣瞭增彊D *Lite算法,該算法以柵格法環境建模為基礎,引入障礙物尖角和結閤點檢測,併針對複雜障礙物的可優化路徑給齣路徑優化方法.倣真實驗結果錶明,該方法可以實現移動機器人安全路徑的規劃和優化.
위료제고미지배경중자주궤기인행주적안전성화로경규화최우성,제출료증강D *Lite산법,해산법이책격법배경건모위기출,인입장애물첨각화결합점검측,병침대복잡장애물적가우화로경급출로경우화방법.방진실험결과표명,해방법가이실현이동궤기인안전로경적규화화우화.
