控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
7期
821-827
,共7页
视觉显著性%动态环境建模%移动机器人
視覺顯著性%動態環境建模%移動機器人
시각현저성%동태배경건모%이동궤기인
visual saliency%dynamic environment modeling%mobile robots
本文采用视觉显著性提出了一种移动机器人动态环境建模方法.该方法利用提出的视觉显著性模型,对连续的2帧图像中匹配的加速稳健特征点(SURF)利用其位置关系并采用多重随机抽样一致(multi-RANSAC)算法实现了环境中动态物体显著性检测.采用投影方法和快速均值漂移算法构建了动态环境的栅格模型,利用得到的动态显著性物体的位置更新环境地图中的栅格占据值以及动态物体的影响区域.动态环境显著图构建实验和动态环境的栅格模型构建实验的结果证明了上述方法是可行的.
本文採用視覺顯著性提齣瞭一種移動機器人動態環境建模方法.該方法利用提齣的視覺顯著性模型,對連續的2幀圖像中匹配的加速穩健特徵點(SURF)利用其位置關繫併採用多重隨機抽樣一緻(multi-RANSAC)算法實現瞭環境中動態物體顯著性檢測.採用投影方法和快速均值漂移算法構建瞭動態環境的柵格模型,利用得到的動態顯著性物體的位置更新環境地圖中的柵格佔據值以及動態物體的影響區域.動態環境顯著圖構建實驗和動態環境的柵格模型構建實驗的結果證明瞭上述方法是可行的.
본문채용시각현저성제출료일충이동궤기인동태배경건모방법.해방법이용제출적시각현저성모형,대련속적2정도상중필배적가속은건특정점(SURF)이용기위치관계병채용다중수궤추양일치(multi-RANSAC)산법실현료배경중동태물체현저성검측.채용투영방법화쾌속균치표이산법구건료동태배경적책격모형,이용득도적동태현저성물체적위치경신배경지도중적책격점거치이급동태물체적영향구역.동태배경현저도구건실험화동태배경적책격모형구건실험적결과증명료상술방법시가행적.
