控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
7期
863-868
,共6页
船舶航向控制%海浪滤波%自适应反步法%输出反馈%无源理论
船舶航嚮控製%海浪濾波%自適應反步法%輸齣反饋%無源理論
선박항향공제%해랑려파%자괄응반보법%수출반궤%무원이론
ship course control%wave filter%adaptive backstepping%output feedback%passivity theory
针对复杂海况下船舶航向控制中的模型非线性、参数不确定和海浪扰动问题,提出了一种基于反步法的非线性自适应输出反馈控制算法.首先基于无源理论设计了一种状态观测器以实现海浪滤波和状态估计,这种观测器无需海浪扰动的方差信息从而减少了观测器参数数量.然后假定系统模型参数未知,基于反步法给出了非线性控制律和参数自适应律.利用Lyapunov理论证明了这种自适应输出反馈控制系统的稳定性.仿真结果表明本文所提控制器具有较好的控制性能,对不确定性模型参数具有良好的自适应性.
針對複雜海況下船舶航嚮控製中的模型非線性、參數不確定和海浪擾動問題,提齣瞭一種基于反步法的非線性自適應輸齣反饋控製算法.首先基于無源理論設計瞭一種狀態觀測器以實現海浪濾波和狀態估計,這種觀測器無需海浪擾動的方差信息從而減少瞭觀測器參數數量.然後假定繫統模型參數未知,基于反步法給齣瞭非線性控製律和參數自適應律.利用Lyapunov理論證明瞭這種自適應輸齣反饋控製繫統的穩定性.倣真結果錶明本文所提控製器具有較好的控製性能,對不確定性模型參數具有良好的自適應性.
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