高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
7期
756-761
,共6页
贾松敏%沈红敏%李秀智%王可
賈鬆敏%瀋紅敏%李秀智%王可
가송민%침홍민%리수지%왕가
移动机器人%环境探索%通路点%Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)%同步定位与地图创建(SLAM)
移動機器人%環境探索%通路點%Rao-Blackwellized粒子濾波(RBPF)%同步定位與地圖創建(SLAM)
이동궤기인%배경탐색%통로점%Rao-Blackwellized입자려파(RBPF)%동보정위여지도창건(SLAM)
mobile robot%environment exploration%opening-points%Rao-Blackwellized particle filter (RBPF)%Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
针对未知室内环境,提出了一种基于度量-拓扑混合式地图的高效的自主移动机器人环境探索策略:移动机器人根据当前传感器数据实时构建环境通路点拓扑地图,对各个环境通路点进行细致分析与处理,选择最优的即时目标点作为规划的探索方向；在Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)框架下,将基于栅格地图的同步定位与地图创建(SLAM)算法引入到机器人自主探索任务中,提供准确的机器人位姿估计,以有效改善拓扑节点的位置精度,保证机器人顺利完成探索任务.基于上述策略提出的环境探索算法能够兼顾探索效率与精度.通过在配有激光测距仪的Pioneer3-DX型移动机器人平台上进行现场实验,有力验证了这种探索算法的有效性及实用性.
針對未知室內環境,提齣瞭一種基于度量-拓撲混閤式地圖的高效的自主移動機器人環境探索策略:移動機器人根據噹前傳感器數據實時構建環境通路點拓撲地圖,對各箇環境通路點進行細緻分析與處理,選擇最優的即時目標點作為規劃的探索方嚮；在Rao-Blackwellized粒子濾波(RBPF)框架下,將基于柵格地圖的同步定位與地圖創建(SLAM)算法引入到機器人自主探索任務中,提供準確的機器人位姿估計,以有效改善拓撲節點的位置精度,保證機器人順利完成探索任務.基于上述策略提齣的環境探索算法能夠兼顧探索效率與精度.通過在配有激光測距儀的Pioneer3-DX型移動機器人平檯上進行現場實驗,有力驗證瞭這種探索算法的有效性及實用性.
침대미지실내배경,제출료일충기우도량-탁복혼합식지도적고효적자주이동궤기인배경탐색책략:이동궤기인근거당전전감기수거실시구건배경통로점탁복지도,대각개배경통로점진행세치분석여처리,선택최우적즉시목표점작위규화적탐색방향；재Rao-Blackwellized입자려파(RBPF)광가하,장기우책격지도적동보정위여지도창건(SLAM)산법인입도궤기인자주탐색임무중,제공준학적궤기인위자고계,이유효개선탁복절점적위치정도,보증궤기인순리완성탐색임무.기우상술책략제출적배경탐색산법능구겸고탐색효솔여정도.통과재배유격광측거의적Pioneer3-DX형이동궤기인평태상진행현장실험,유력험증료저충탐색산법적유효성급실용성.
