系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2013年
8期
1723-1728
,共6页
捷联惯导系统%零速校正%速度约束%车载导航%安装偏差
捷聯慣導繫統%零速校正%速度約束%車載導航%安裝偏差
첩련관도계통%령속교정%속도약속%차재도항%안장편차
strapdown inertial navigation system (SINS)%zero-velocity update (ZUPT)%velocity constraint%vehicular navigation%installation error
捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update,ZUPT)方法难以取得理想效果.利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基础上,推导了速度约束辅助的ZUPT算法模型.利用光纤SINS进行了2h的车载导航试验,间隔10 min停车,零速校正得到的水平和高程定位精度均优于10 m.所提算法可以正确估计安装偏差角、惯性器件误差和初始方位误差,工程实用性强.
捷聯慣導繫統(strapdown inertial navigation system,SINS)動態誤差源衆多,常規零速校正(zero-velocity update,ZUPT)方法難以取得理想效果.利用車輛正常行駛過程中橫嚮和法嚮速度為零的約束條件,在攷慮慣導繫統與載車安裝偏差角的基礎上,推導瞭速度約束輔助的ZUPT算法模型.利用光纖SINS進行瞭2h的車載導航試驗,間隔10 min停車,零速校正得到的水平和高程定位精度均優于10 m.所提算法可以正確估計安裝偏差角、慣性器件誤差和初始方位誤差,工程實用性彊.
첩련관도계통(strapdown inertial navigation system,SINS)동태오차원음다,상규령속교정(zero-velocity update,ZUPT)방법난이취득이상효과.이용차량정상행사과정중횡향화법향속도위령적약속조건,재고필관도계통여재차안장편차각적기출상,추도료속도약속보조적ZUPT산법모형.이용광섬SINS진행료2h적차재도항시험,간격10 min정차,령속교정득도적수평화고정정위정도균우우10 m.소제산법가이정학고계안장편차각、관성기건오차화초시방위오차,공정실용성강.
