机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
13期
24-31
,共8页
陈斌%宗光华%于靖军%东昕
陳斌%宗光華%于靖軍%東昕
진빈%종광화%우정군%동흔
并联机构%运动学%动力学%拉格朗日法
併聯機構%運動學%動力學%拉格朗日法
병련궤구%운동학%동역학%랍격랑일법
Parallel mechanism%Kinematics%Dynamics%Lagrange method
2自由度并联转台凭借其运动方式的特殊性,提高了传统转台在大负载、高速度、高加速度及大范围转动条件下的运动性能,具有广阔的应用前景.显然,精确的动力学模型是实现其高速、高精度运动控制的前提条件.Omni-Wrist Ⅲ是一种可实现类球面运动的2自由度并联转台,具有结构对称,工作空间大等特点.基于其几何结构的特殊性,建立该机构的几何约束方程,推导出一种简化的动平台运动学模型,在此基础上得到各支链的运动学模型.从机构运动学模型出发,建立基于Lagrange方法的机构动力学模型,讨论转台有效惯量随机构位形的变化规律及简化条件,最后对其动力学特性进行仿真分析.该模型可用于结构组件设计的改进、控制模型的参数识别及电动机的选型.
2自由度併聯轉檯憑藉其運動方式的特殊性,提高瞭傳統轉檯在大負載、高速度、高加速度及大範圍轉動條件下的運動性能,具有廣闊的應用前景.顯然,精確的動力學模型是實現其高速、高精度運動控製的前提條件.Omni-Wrist Ⅲ是一種可實現類毬麵運動的2自由度併聯轉檯,具有結構對稱,工作空間大等特點.基于其幾何結構的特殊性,建立該機構的幾何約束方程,推導齣一種簡化的動平檯運動學模型,在此基礎上得到各支鏈的運動學模型.從機構運動學模型齣髮,建立基于Lagrange方法的機構動力學模型,討論轉檯有效慣量隨機構位形的變化規律及簡化條件,最後對其動力學特性進行倣真分析.該模型可用于結構組件設計的改進、控製模型的參數識彆及電動機的選型.
2자유도병련전태빙차기운동방식적특수성,제고료전통전태재대부재、고속도、고가속도급대범위전동조건하적운동성능,구유엄활적응용전경.현연,정학적동역학모형시실현기고속、고정도운동공제적전제조건.Omni-Wrist Ⅲ시일충가실현류구면운동적2자유도병련전태,구유결구대칭,공작공간대등특점.기우기궤하결구적특수성,건립해궤구적궤하약속방정,추도출일충간화적동평태운동학모형,재차기출상득도각지련적운동학모형.종궤구운동학모형출발,건립기우Lagrange방법적궤구동역학모형,토론전태유효관량수궤구위형적변화규률급간화조건,최후대기동역학특성진행방진분석.해모형가용우결구조건설계적개진、공제모형적삼수식별급전동궤적선형.
