控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2013年
4期
650-653,662
,共5页
机器视觉%砖窑卸垛%自主定位
機器視覺%磚窯卸垛%自主定位
궤기시각%전요사타%자주정위
当前,在制砖的工艺过程中一般都要经过码垛-烧制-卸垛三个过程.在卸垛的环节上,虽然市场上已经有很多卸垛的机械化产品,但是针对卸砖这种高温、近距离的环境,人工操作的通用机械设备显得不可取,因此,对专用智能化的卸垛机器人的需求显得很迫切.在自动化、智能化的自主卸垛机器人的设计过程中,对砖垛的姿态和三维位置定位是研究的重点.针对卸垛机器人的工作环境和特点,设计图像采集与处理单元,在图像场景中设置双十字线性结构光标记,采集获得特征图像,同时结合数字图像处理算法,设计了一种处理简单、快速的单目视觉定位系统.工程实践证明该方法达到了快速、准确获取砖垛姿态和三维位置坐标的目的,可以满足卸垛机器人视觉定位要求.
噹前,在製磚的工藝過程中一般都要經過碼垛-燒製-卸垛三箇過程.在卸垛的環節上,雖然市場上已經有很多卸垛的機械化產品,但是針對卸磚這種高溫、近距離的環境,人工操作的通用機械設備顯得不可取,因此,對專用智能化的卸垛機器人的需求顯得很迫切.在自動化、智能化的自主卸垛機器人的設計過程中,對磚垛的姿態和三維位置定位是研究的重點.針對卸垛機器人的工作環境和特點,設計圖像採集與處理單元,在圖像場景中設置雙十字線性結構光標記,採集穫得特徵圖像,同時結閤數字圖像處理算法,設計瞭一種處理簡單、快速的單目視覺定位繫統.工程實踐證明該方法達到瞭快速、準確穫取磚垛姿態和三維位置坐標的目的,可以滿足卸垛機器人視覺定位要求.
당전,재제전적공예과정중일반도요경과마타-소제-사타삼개과정.재사타적배절상,수연시장상이경유흔다사타적궤계화산품,단시침대사전저충고온、근거리적배경,인공조작적통용궤계설비현득불가취,인차,대전용지능화적사타궤기인적수구현득흔박절.재자동화、지능화적자주사타궤기인적설계과정중,대전타적자태화삼유위치정위시연구적중점.침대사타궤기인적공작배경화특점,설계도상채집여처리단원,재도상장경중설치쌍십자선성결구광표기,채집획득특정도상,동시결합수자도상처리산법,설계료일충처리간단、쾌속적단목시각정위계통.공정실천증명해방법체도료쾌속、준학획취전타자태화삼유위치좌표적목적,가이만족사타궤기인시각정위요구.
