控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2013年
4期
618-622
,共5页
直接转矩模型%无速度传感器%平衡控制
直接轉矩模型%無速度傳感器%平衡控製
직접전구모형%무속도전감기%평형공제
direct torque mode%speed-sensorless%balance control
为解决两轮自平衡车的无速度传感器平衡控制问题,建立了一种两轮自平衡车的直接转矩模型,并以此模型为基础借助模型等效原则设计了一种无速度传感器的平衡控制方式.该方式无需速度传感器,同时还能保证良好的平衡动态性能.通过Matlab仿真分析,与几种传统的控制方式进行对比,证明了该方式在动态性能上优于传统控制方式.同时分析了该方式的不足之处及其克服措施.
為解決兩輪自平衡車的無速度傳感器平衡控製問題,建立瞭一種兩輪自平衡車的直接轉矩模型,併以此模型為基礎藉助模型等效原則設計瞭一種無速度傳感器的平衡控製方式.該方式無需速度傳感器,同時還能保證良好的平衡動態性能.通過Matlab倣真分析,與幾種傳統的控製方式進行對比,證明瞭該方式在動態性能上優于傳統控製方式.同時分析瞭該方式的不足之處及其剋服措施.
위해결량륜자평형차적무속도전감기평형공제문제,건립료일충량륜자평형차적직접전구모형,병이차모형위기출차조모형등효원칙설계료일충무속도전감기적평형공제방식.해방식무수속도전감기,동시환능보증량호적평형동태성능.통과Matlab방진분석,여궤충전통적공제방식진행대비,증명료해방식재동태성능상우우전통공제방식.동시분석료해방식적불족지처급기극복조시.
