机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2013年
7期
3-6
,共4页
并联机构%四自由度%位置逆解%工作空间
併聯機構%四自由度%位置逆解%工作空間
병련궤구%사자유도%위치역해%공작공간
parallel mechanism%4-DOF%inverse kinematics%workspace
新型四自由度2PUS-2PRS并联机构适用于搭建大型结构件的高速铣削装备.工作空间分析是其参数设计的基础.在分析该机构拓扑特性的基础上,首先运用矢量法构建了其位置逆解的解析表达式；并采用几何包络面理论,导出该并联机构工作空间受限的约束集合；进而通过数值求解,得到其定姿态工作空间截面面积与姿态角的变化规律.
新型四自由度2PUS-2PRS併聯機構適用于搭建大型結構件的高速鐉削裝備.工作空間分析是其參數設計的基礎.在分析該機構拓撲特性的基礎上,首先運用矢量法構建瞭其位置逆解的解析錶達式；併採用幾何包絡麵理論,導齣該併聯機構工作空間受限的約束集閤；進而通過數值求解,得到其定姿態工作空間截麵麵積與姿態角的變化規律.
신형사자유도2PUS-2PRS병련궤구괄용우탑건대형결구건적고속선삭장비.공작공간분석시기삼수설계적기출.재분석해궤구탁복특성적기출상,수선운용시량법구건료기위치역해적해석표체식；병채용궤하포락면이론,도출해병련궤구공작공간수한적약속집합；진이통과수치구해,득도기정자태공작공간절면면적여자태각적변화규률.
