机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
7期
25-28
,共4页
曹凯%徐林森%沈惠平%魏鲜明
曹凱%徐林森%瀋惠平%魏鮮明
조개%서림삼%침혜평%위선명
仿生%运动学%优化%样机
倣生%運動學%優化%樣機
방생%운동학%우화%양궤
bionic%kinematics%optimization%prototype
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,导出了两脚掌中心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,选取给定脚掌拍击和扑打阶段的运动轨迹参数,进行给定轨迹的最优化设计,得到腿部机构的各个杆长参数.根据优化结果制作样机,并分析证明该仿生机构脚杆的运动能够满足蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹要求.
設計瞭倣生雙足水上行走機器人行走機構,導齣瞭兩腳掌中心的運動軌跡方程、速度及加速度方程;以模擬蛇怪蜥蜴腳掌的運動軌跡為目標,選取給定腳掌拍擊和撲打階段的運動軌跡參數,進行給定軌跡的最優化設計,得到腿部機構的各箇桿長參數.根據優化結果製作樣機,併分析證明該倣生機構腳桿的運動能夠滿足蛇怪蜥蜴腳掌的運動軌跡要求.
설계료방생쌍족수상행주궤기인행주궤구,도출료량각장중심적운동궤적방정、속도급가속도방정;이모의사괴석척각장적운동궤적위목표,선취급정각장박격화복타계단적운동궤적삼수,진행급정궤적적최우화설계,득도퇴부궤구적각개간장삼수.근거우화결과제작양궤,병분석증명해방생궤구각간적운동능구만족사괴석척각장적운동궤적요구.
