机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2013年
15期
45-49
,共5页
曹青松%王辉%洪芸芸%何悦海
曹青鬆%王輝%洪蕓蕓%何悅海
조청송%왕휘%홍예예%하열해
压电柔性臂%动力学模型%模型修正
壓電柔性臂%動力學模型%模型脩正
압전유성비%동역학모형%모형수정
Piezoelectric flexible manipulator%Dynamic model%Model modification
建立准确的动力学模型是研究压电柔性臂动力学行为和控制方法的基础和理论依据.传统的动力学建模忽略了柔性臂的结构变化、关节摩擦、结构阻尼和导线因素等的影响.以双连杆柔性臂为研究对象,将双杆柔性臂视为Euler-Bernoulli梁处理,采用假设模态法描述臂的弹性变形,利用拉格朗日方程建立双杆柔性臂动力学模型.对系统模型进行了刚度与阻尼方面的适当修正,并结合MATLAB软件对修正后的模型特性进行分析.实验与仿真结果比较得出:修正后系统的转角曲线线性度更好,并且修正后模型与真实模型的弹性振动变化形式吻合度更高,即系统模型的弹性修正是有效的.
建立準確的動力學模型是研究壓電柔性臂動力學行為和控製方法的基礎和理論依據.傳統的動力學建模忽略瞭柔性臂的結構變化、關節摩抆、結構阻尼和導線因素等的影響.以雙連桿柔性臂為研究對象,將雙桿柔性臂視為Euler-Bernoulli樑處理,採用假設模態法描述臂的彈性變形,利用拉格朗日方程建立雙桿柔性臂動力學模型.對繫統模型進行瞭剛度與阻尼方麵的適噹脩正,併結閤MATLAB軟件對脩正後的模型特性進行分析.實驗與倣真結果比較得齣:脩正後繫統的轉角麯線線性度更好,併且脩正後模型與真實模型的彈性振動變化形式吻閤度更高,即繫統模型的彈性脩正是有效的.
건립준학적동역학모형시연구압전유성비동역학행위화공제방법적기출화이론의거.전통적동역학건모홀략료유성비적결구변화、관절마찰、결구조니화도선인소등적영향.이쌍련간유성비위연구대상,장쌍간유성비시위Euler-Bernoulli량처리,채용가설모태법묘술비적탄성변형,이용랍격랑일방정건립쌍간유성비동역학모형.대계통모형진행료강도여조니방면적괄당수정,병결합MATLAB연건대수정후적모형특성진행분석.실험여방진결과비교득출:수정후계통적전각곡선선성도경호,병차수정후모형여진실모형적탄성진동변화형식문합도경고,즉계통모형적탄성수정시유효적.
