计算机系统应用
計算機繫統應用
계산궤계통응용
APPLICATIONS OF THE COMPUTER SYSTEMS
2013年
5期
94-97
,共4页
曹端江%刘存根%鲁守银%吕骁%陈泽
曹耑江%劉存根%魯守銀%呂驍%陳澤
조단강%류존근%로수은%려효%진택
中医按摩机器人%双臂协调%避碰%平面几何
中醫按摩機器人%雙臂協調%避踫%平麵幾何
중의안마궤기인%쌍비협조%피팽%평면궤하
Chinese massage robot%dual-arm coordination%collision avoidance%plane geometry
讨论了中医按摩机器人的双臂协调运动控制问题.根据机械臂的结构特点,将空间避碰问题转化为平面内的避碰问题,对按摩机器人双臂推拿过程中可能发生的碰撞情况进行了分析.利用平面几何方法,对机器人双臂协调推拿过程进行了避碰规划,设计出一套双臂协调运动控制策略.利用MATLAB对双臂的避碰情况进行了运动学仿真,仿真结果表明本文中设计的方法可以有效的实现双臂在推拿过程中的协调运动.
討論瞭中醫按摩機器人的雙臂協調運動控製問題.根據機械臂的結構特點,將空間避踫問題轉化為平麵內的避踫問題,對按摩機器人雙臂推拿過程中可能髮生的踫撞情況進行瞭分析.利用平麵幾何方法,對機器人雙臂協調推拿過程進行瞭避踫規劃,設計齣一套雙臂協調運動控製策略.利用MATLAB對雙臂的避踫情況進行瞭運動學倣真,倣真結果錶明本文中設計的方法可以有效的實現雙臂在推拿過程中的協調運動.
토론료중의안마궤기인적쌍비협조운동공제문제.근거궤계비적결구특점,장공간피팽문제전화위평면내적피팽문제,대안마궤기인쌍비추나과정중가능발생적팽당정황진행료분석.이용평면궤하방법,대궤기인쌍비협조추나과정진행료피팽규화,설계출일투쌍비협조운동공제책략.이용MATLAB대쌍비적피팽정황진행료운동학방진,방진결과표명본문중설계적방법가이유효적실현쌍비재추나과정중적협조운동.
