计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2013年
6期
2163-2169
,共7页
三轮全向机器人%运动控制%运动学模型%软件模型%运动学方程
三輪全嚮機器人%運動控製%運動學模型%軟件模型%運動學方程
삼륜전향궤기인%운동공제%운동학모형%연건모형%운동학방정
three omni-directional wheels robot%motion control%kinematics model%software model%kinematics equation
为了提高机器人运动控制的精度和机器人智能化的程度,基于传统机器人和移动机器人的优缺点的比较,通过对三轮全向机器人的硬件结构和运动学分析,得出了三轮全向移动机器人的运动控制模型,并结合移动机器人分布式结构的特点设计了一种三轮全向机器人的软件模型.通过对三轮全向移动机器人进行实际运动控制测试,校正了三轮移动机器人的运动学方程,有效的验证了软件模型的正确合理性,提高了移动机器人的运动效果.
為瞭提高機器人運動控製的精度和機器人智能化的程度,基于傳統機器人和移動機器人的優缺點的比較,通過對三輪全嚮機器人的硬件結構和運動學分析,得齣瞭三輪全嚮移動機器人的運動控製模型,併結閤移動機器人分佈式結構的特點設計瞭一種三輪全嚮機器人的軟件模型.通過對三輪全嚮移動機器人進行實際運動控製測試,校正瞭三輪移動機器人的運動學方程,有效的驗證瞭軟件模型的正確閤理性,提高瞭移動機器人的運動效果.
위료제고궤기인운동공제적정도화궤기인지능화적정도,기우전통궤기인화이동궤기인적우결점적비교,통과대삼륜전향궤기인적경건결구화운동학분석,득출료삼륜전향이동궤기인적운동공제모형,병결합이동궤기인분포식결구적특점설계료일충삼륜전향궤기인적연건모형.통과대삼륜전향이동궤기인진행실제운동공제측시,교정료삼륜이동궤기인적운동학방정,유효적험증료연건모형적정학합이성,제고료이동궤기인적운동효과.
