组合机床与自动化加工技术
組閤機床與自動化加工技術
조합궤상여자동화가공기술
MODULAR MACHINE TOOL & AUTOMATIC MANUFACTURING TECHNIQUE
2013年
8期
66-68
,共3页
电动缸%LuGre摩擦模型%遗传算法%摩擦补偿控制
電動缸%LuGre摩抆模型%遺傳算法%摩抆補償控製
전동항%LuGre마찰모형%유전산법%마찰보상공제
electric cylinder%LuGre model%genetic algorithm%friction compensation control
为改善伺服电动缸中非线性摩擦环节对其运动控制性能的影响,文章从控制角度出发,利用摩擦补偿控制策略对系统中的摩擦力进行补偿,以提高运动控制精度.首先建立了电动缸的动力学模型,然后基于LuGre摩擦模型利用PID控制算法进行了摩擦补偿控制器的设计,并采用遗传算法对摩擦参数进行了辨识,最后进行了仿真分析.通过仿真结果可以得出,增加摩擦补偿后,电动缸的位置跟踪精度有了很大的改善,验证了该摩擦补偿控制策略的有效性.
為改善伺服電動缸中非線性摩抆環節對其運動控製性能的影響,文章從控製角度齣髮,利用摩抆補償控製策略對繫統中的摩抆力進行補償,以提高運動控製精度.首先建立瞭電動缸的動力學模型,然後基于LuGre摩抆模型利用PID控製算法進行瞭摩抆補償控製器的設計,併採用遺傳算法對摩抆參數進行瞭辨識,最後進行瞭倣真分析.通過倣真結果可以得齣,增加摩抆補償後,電動缸的位置跟蹤精度有瞭很大的改善,驗證瞭該摩抆補償控製策略的有效性.
위개선사복전동항중비선성마찰배절대기운동공제성능적영향,문장종공제각도출발,이용마찰보상공제책략대계통중적마찰력진행보상,이제고운동공제정도.수선건립료전동항적동역학모형,연후기우LuGre마찰모형이용PID공제산법진행료마찰보상공제기적설계,병채용유전산법대마찰삼수진행료변식,최후진행료방진분석.통과방진결과가이득출,증가마찰보상후,전동항적위치근종정도유료흔대적개선,험증료해마찰보상공제책략적유효성.
