机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2013年
11期
163-166
,共4页
连续型机器人%运动学%ADAMS%参数化建模%运动仿真
連續型機器人%運動學%ADAMS%參數化建模%運動倣真
련속형궤기인%운동학%ADAMS%삼수화건모%운동방진
Continuum robot%Kinematics%ADAMS%Parametric modeling%Kinematics simulation
针对关节型机器人运动空间受限的缺点,设计一种无关节与连杆的连续型机器人,能柔顺而灵活地改变自身的形状与角度.通过对连续型机器人运动变形的几何特性分析,研究了其驱动与机器人运动变形的关系及运动空间,并通过ADAMS虚拟样机软件对连续型机器人进行刚柔耦合系统的参数化建模和运动学仿真,验证了连续型机器人运动学分析的正确性,为连续型机器人的设计与研制提供重要理论依据.
針對關節型機器人運動空間受限的缺點,設計一種無關節與連桿的連續型機器人,能柔順而靈活地改變自身的形狀與角度.通過對連續型機器人運動變形的幾何特性分析,研究瞭其驅動與機器人運動變形的關繫及運動空間,併通過ADAMS虛擬樣機軟件對連續型機器人進行剛柔耦閤繫統的參數化建模和運動學倣真,驗證瞭連續型機器人運動學分析的正確性,為連續型機器人的設計與研製提供重要理論依據.
침대관절형궤기인운동공간수한적결점,설계일충무관절여련간적련속형궤기인,능유순이령활지개변자신적형상여각도.통과대련속형궤기인운동변형적궤하특성분석,연구료기구동여궤기인운동변형적관계급운동공간,병통과ADAMS허의양궤연건대련속형궤기인진행강유우합계통적삼수화건모화운동학방진,험증료련속형궤기인운동학분석적정학성,위련속형궤기인적설계여연제제공중요이론의거.
