微型电脑应用
微型電腦應用
미형전뇌응용
MICROCOMPUTER APPLICATIONS
2013年
6期
9-12
,共4页
SLAM%动态粒子树%粒子滤波%层次化
SLAM%動態粒子樹%粒子濾波%層次化
SLAM%동태입자수%입자려파%층차화
SLAM%Dynamic Particle Tree%Particle Filter%Layer Architecture
自发的全局定位能力是自主式移动机器人系统的一项重要功能.在导航定位领域,机器人需要对自己的位置和整个场景地图进行估计,这对于概率建模而言,无论是在计算上,还是可操作性上都是很难实现的,因此需要引入统计学中的采样来完成这一任务.SLAM算法的提出,让机器人导航有了巨大的进步,并且易于扩展,基于它的各种改进,可以支持对场景中动态物体,如人、搬动的桌椅等进行计算,不影响整个地图的建立.系统在原有SLAM算法基础上提出了一种基于层次结构的动态粒子树算法,通过分层次操作有效的维持了局部区域内的精度,并在全局上能保证地图的闭合,这使得算法能够很好的适应变化多样的家庭环境.并且动态粒子树结构能够在维持一个较小的存储空间的基础上,保持动态高效的全局信息更新,为整个系统的实时性、稳定性打下了良好的基础,使得整个系统能够很方便的移植到实际系统.
自髮的全跼定位能力是自主式移動機器人繫統的一項重要功能.在導航定位領域,機器人需要對自己的位置和整箇場景地圖進行估計,這對于概率建模而言,無論是在計算上,還是可操作性上都是很難實現的,因此需要引入統計學中的採樣來完成這一任務.SLAM算法的提齣,讓機器人導航有瞭巨大的進步,併且易于擴展,基于它的各種改進,可以支持對場景中動態物體,如人、搬動的桌椅等進行計算,不影響整箇地圖的建立.繫統在原有SLAM算法基礎上提齣瞭一種基于層次結構的動態粒子樹算法,通過分層次操作有效的維持瞭跼部區域內的精度,併在全跼上能保證地圖的閉閤,這使得算法能夠很好的適應變化多樣的傢庭環境.併且動態粒子樹結構能夠在維持一箇較小的存儲空間的基礎上,保持動態高效的全跼信息更新,為整箇繫統的實時性、穩定性打下瞭良好的基礎,使得整箇繫統能夠很方便的移植到實際繫統.
자발적전국정위능력시자주식이동궤기인계통적일항중요공능.재도항정위영역,궤기인수요대자기적위치화정개장경지도진행고계,저대우개솔건모이언,무론시재계산상,환시가조작성상도시흔난실현적,인차수요인입통계학중적채양래완성저일임무.SLAM산법적제출,양궤기인도항유료거대적진보,병차역우확전,기우타적각충개진,가이지지대장경중동태물체,여인、반동적탁의등진행계산,불영향정개지도적건립.계통재원유SLAM산법기출상제출료일충기우층차결구적동태입자수산법,통과분층차조작유효적유지료국부구역내적정도,병재전국상능보증지도적폐합,저사득산법능구흔호적괄응변화다양적가정배경.병차동태입자수결구능구재유지일개교소적존저공간적기출상,보지동태고효적전국신식경신,위정개계통적실시성、은정성타하료량호적기출,사득정개계통능구흔방편적이식도실제계통.
