东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2013年
z1期
183-187
,共5页
杨鸿%钱堃%戴先中%马旭东%房芳
楊鴻%錢堃%戴先中%馬旭東%房芳
양홍%전곤%대선중%마욱동%방방
Kinect传感器%SURF%地图创建%广义ICP%移动机器人
Kinect傳感器%SURF%地圖創建%廣義ICP%移動機器人
Kinect전감기%SURF%지도창건%엄의ICP%이동궤기인
Kinect sensor%SURF(speeded up robust features)%map building%generalized ICP(iterative closest point)%mobile robot
针对移动服务机器人在未知室内环境下的三维感知问题,提出了一种基于低成本Kinect传感器的三维地图创建实用方法.对于机器人在运动过程中连续采集的多帧RGB-D信息,首先利用SURF算子对RGB图像提取稳定特征点并进行特征点匹配,然后结合深度图像,采用RANSAC算法剔除可能存在的误匹配点并完成初始配准,从而估计得到图像帧间粗略的相对转移关系,最后运用广义ICP算法对采集的深度图像进行精确配准,得到拼接的三维点云图.在此基础上进一步开发了移动机器人三维地图创建应用系统,实验验证了该方法的可行性和有效性.
針對移動服務機器人在未知室內環境下的三維感知問題,提齣瞭一種基于低成本Kinect傳感器的三維地圖創建實用方法.對于機器人在運動過程中連續採集的多幀RGB-D信息,首先利用SURF算子對RGB圖像提取穩定特徵點併進行特徵點匹配,然後結閤深度圖像,採用RANSAC算法剔除可能存在的誤匹配點併完成初始配準,從而估計得到圖像幀間粗略的相對轉移關繫,最後運用廣義ICP算法對採集的深度圖像進行精確配準,得到拼接的三維點雲圖.在此基礎上進一步開髮瞭移動機器人三維地圖創建應用繫統,實驗驗證瞭該方法的可行性和有效性.
침대이동복무궤기인재미지실내배경하적삼유감지문제,제출료일충기우저성본Kinect전감기적삼유지도창건실용방법.대우궤기인재운동과정중련속채집적다정RGB-D신식,수선이용SURF산자대RGB도상제취은정특정점병진행특정점필배,연후결합심도도상,채용RANSAC산법척제가능존재적오필배점병완성초시배준,종이고계득도도상정간조략적상대전이관계,최후운용엄의ICP산법대채집적심도도상진행정학배준,득도병접적삼유점운도.재차기출상진일보개발료이동궤기인삼유지도창건응용계통,실험험증료해방법적가행성화유효성.
