东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2013年
z1期
179-182
,共4页
非线性等式约束%最小迹椭球%集员卡尔曼滤波
非線性等式約束%最小跡橢毬%集員卡爾曼濾波
비선성등식약속%최소적타구%집원잡이만려파
nonlinear equality constraint%minimum trace ellipsoid%set-membership Kalman filtering
为了解决运行系统要求的100％估计包含真实最小域的需要和计算机的实时计算问题,使用集员卡尔曼滤波算法解决非线性状态约束.采用最小迹椭球算法对状态向量的椭球域进行更新,同时分别在预测和滤波的2个阶段用投影的方法把没有约束的状态估计投影到有约束的状态估计表面来处理约束问题.最后将所设计的集员卡尔曼滤波器应用到汽车追踪实例中.实验结果表明:采用所提算法的系统只是在初始值有比较大的误差,在后续的跟踪过程中都能在最大最小界之内跟踪上真实值.所提算法相比于传统的卡尔曼算法,其误差能迅速减小.实例仿真结果证明了所提方法的可行性和有效性.
為瞭解決運行繫統要求的100％估計包含真實最小域的需要和計算機的實時計算問題,使用集員卡爾曼濾波算法解決非線性狀態約束.採用最小跡橢毬算法對狀態嚮量的橢毬域進行更新,同時分彆在預測和濾波的2箇階段用投影的方法把沒有約束的狀態估計投影到有約束的狀態估計錶麵來處理約束問題.最後將所設計的集員卡爾曼濾波器應用到汽車追蹤實例中.實驗結果錶明:採用所提算法的繫統隻是在初始值有比較大的誤差,在後續的跟蹤過程中都能在最大最小界之內跟蹤上真實值.所提算法相比于傳統的卡爾曼算法,其誤差能迅速減小.實例倣真結果證明瞭所提方法的可行性和有效性.
위료해결운행계통요구적100％고계포함진실최소역적수요화계산궤적실시계산문제,사용집원잡이만려파산법해결비선성상태약속.채용최소적타구산법대상태향량적타구역진행경신,동시분별재예측화려파적2개계단용투영적방법파몰유약속적상태고계투영도유약속적상태고계표면래처리약속문제.최후장소설계적집원잡이만려파기응용도기차추종실례중.실험결과표명:채용소제산법적계통지시재초시치유비교대적오차,재후속적근종과정중도능재최대최소계지내근종상진실치.소제산법상비우전통적잡이만산법,기오차능신속감소.실례방진결과증명료소제방법적가행성화유효성.
