东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2013年
z1期
143-147
,共5页
郭迪%孙富春%刘华平%黄文炳
郭迪%孫富春%劉華平%黃文炳
곽적%손부춘%류화평%황문병
推移操作%机械臂系统%改进RRT%Kinect
推移操作%機械臂繫統%改進RRT%Kinect
추이조작%궤계비계통%개진RRT%Kinect
push action%manipulator system%improved RRT (rapidly-exploring random trees)%Kinect
研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性.
研究瞭採用機械臂推移操作來解決不易抓取目標物的位置、姿態的改變問題.討論瞭冗餘機械臂繫統的運動學建模和基于工作空間的改進RRT算法,給齣一種基于Kinect的冗餘機械臂直線推移操作控製模式.噹Kinect檢測到目標物處于危險位置時,機械臂繫統首先會依據目標物的具體位置應用基于工作空間的改進RRT算法使機械臂按照指定的軌跡、位姿移動到目標位置;然後在平麵二自由度的操作空間中,採用直線推移操作將目標物推移到指定安全位置.最後應用七自由度冗餘機械臂繫統驗證瞭所提齣的基于Kinect的冗餘機械臂推移操作控製方法的有效性.
연구료채용궤계비추이조작래해결불역조취목표물적위치、자태적개변문제.토론료용여궤계비계통적운동학건모화기우공작공간적개진RRT산법,급출일충기우Kinect적용여궤계비직선추이조작공제모식.당Kinect검측도목표물처우위험위치시,궤계비계통수선회의거목표물적구체위치응용기우공작공간적개진RRT산법사궤계비안조지정적궤적、위자이동도목표위치;연후재평면이자유도적조작공간중,채용직선추이조작장목표물추이도지정안전위치.최후응용칠자유도용여궤계비계통험증료소제출적기우Kinect적용여궤계비추이조작공제방법적유효성.
