东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2013年
z1期
138-142
,共5页
陈天飞%汪洋%陈余庆%吴翔%马孜
陳天飛%汪洋%陳餘慶%吳翔%馬孜
진천비%왕양%진여경%오상%마자
手眼标定%粒子滤波%卡尔曼滤波%级联滤波模型
手眼標定%粒子濾波%卡爾曼濾波%級聯濾波模型
수안표정%입자려파%잡이만려파%급련려파모형
hand-eye calibration%particle filter%Kalman filter%cascaded filter model
在机器人末端关节处安装线结构光传感器可实现物体表面的非接触测量,针对该结构光测量机器人系统中的手眼标定问题,提出了一种基于级联滤波的在线标定方法.与以往先采集数据然后标定的离线方式不同,该方法在采集数据的同时可对手眼关系进行递归估计.首先对齐次标定方程AX=XB解耦展开,将展开后的子方程改写成状态空间模型,完成手眼关系级联滤波模型的建立.然后根据级联模型中子模型属性的不同,选择最适合的滤波方法,应用粒子滤波迭代估计手眼关系的旋转部分,用卡尔曼滤波实现平移向量的递推估计.实验表明了该方法的有效性,满足实际工程应用要求.
在機器人末耑關節處安裝線結構光傳感器可實現物體錶麵的非接觸測量,針對該結構光測量機器人繫統中的手眼標定問題,提齣瞭一種基于級聯濾波的在線標定方法.與以往先採集數據然後標定的離線方式不同,該方法在採集數據的同時可對手眼關繫進行遞歸估計.首先對齊次標定方程AX=XB解耦展開,將展開後的子方程改寫成狀態空間模型,完成手眼關繫級聯濾波模型的建立.然後根據級聯模型中子模型屬性的不同,選擇最適閤的濾波方法,應用粒子濾波迭代估計手眼關繫的鏇轉部分,用卡爾曼濾波實現平移嚮量的遞推估計.實驗錶明瞭該方法的有效性,滿足實際工程應用要求.
재궤기인말단관절처안장선결구광전감기가실현물체표면적비접촉측량,침대해결구광측량궤기인계통중적수안표정문제,제출료일충기우급련려파적재선표정방법.여이왕선채집수거연후표정적리선방식불동,해방법재채집수거적동시가대수안관계진행체귀고계.수선대제차표정방정AX=XB해우전개,장전개후적자방정개사성상태공간모형,완성수안관계급련려파모형적건립.연후근거급련모형중자모형속성적불동,선택최괄합적려파방법,응용입자려파질대고계수안관계적선전부분,용잡이만려파실현평이향량적체추고계.실험표명료해방법적유효성,만족실제공정응용요구.
