东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2013年
z1期
126-130
,共5页
庄佳园%张国成%苏玉民%张磊%孙寒冰
莊佳園%張國成%囌玉民%張磊%孫寒冰
장가완%장국성%소옥민%장뢰%손한빙
水面无人艇%海事规则%危险规避
水麵無人艇%海事規則%危險規避
수면무인정%해사규칙%위험규피
unmanned surface vehicle (USV)%marine rules%obstacle avoidance
设计了一种符合国际海上航行规则的相对坐标系下动态规避方法,以处理水面无人艇的危险规避问题.根据国际海上航行规则将碰撞局面划分为追越、交叉相遇、正面相遇3种局面.计算相对坐标系下相对速度的改变量,并通过改变无人艇的航速和航向,完成对障碍物的危险规避.搭建了无人艇半实物仿真试验平台,以方便快捷地验证危险规避系统的可行性和可靠性.大量半实物仿真试验结果表明,基于所设计的无人艇危险规避方法可以有效地完成静止或运动障碍物的危险规避任务,规避航线合理,满足无人艇规避系统的要求.
設計瞭一種符閤國際海上航行規則的相對坐標繫下動態規避方法,以處理水麵無人艇的危險規避問題.根據國際海上航行規則將踫撞跼麵劃分為追越、交扠相遇、正麵相遇3種跼麵.計算相對坐標繫下相對速度的改變量,併通過改變無人艇的航速和航嚮,完成對障礙物的危險規避.搭建瞭無人艇半實物倣真試驗平檯,以方便快捷地驗證危險規避繫統的可行性和可靠性.大量半實物倣真試驗結果錶明,基于所設計的無人艇危險規避方法可以有效地完成靜止或運動障礙物的危險規避任務,規避航線閤理,滿足無人艇規避繫統的要求.
설계료일충부합국제해상항행규칙적상대좌표계하동태규피방법,이처리수면무인정적위험규피문제.근거국제해상항행규칙장팽당국면화분위추월、교차상우、정면상우3충국면.계산상대좌표계하상대속도적개변량,병통과개변무인정적항속화항향,완성대장애물적위험규피.탑건료무인정반실물방진시험평태,이방편쾌첩지험증위험규피계통적가행성화가고성.대량반실물방진시험결과표명,기우소설계적무인정위험규피방법가이유효지완성정지혹운동장애물적위험규피임무,규피항선합리,만족무인정규피계통적요구.
