东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2013年
z1期
107-111
,共5页
力控制模式%四足仿生机器人%逆动力学%动力学仿真
力控製模式%四足倣生機器人%逆動力學%動力學倣真
력공제모식%사족방생궤기인%역동역학%동역학방진
force control mode%quadruped bionic robot%inverse dynamics%dynamics simulation
针对四足仿生机器人,研究了基于力控制模式下的四足仿生机器人的动力学仿真实现方法.首先利用虚拟现实建模语言对四足仿生机器人进行仿真模型的建立和有关参数的定义;然后对四足仿生机器人按照空间向量代数建立运动学方程;接着,采用迭代牛顿-欧拉算法对四足仿生机器人进行逆动力学分析,以求得在力控制模式下的动力学仿真所需的各关节驱动扭矩,并建立了基于机器人中间件的动力学仿真系统.最后,通过四足仿生机器人在对角小跑步态下的动力学仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性.
針對四足倣生機器人,研究瞭基于力控製模式下的四足倣生機器人的動力學倣真實現方法.首先利用虛擬現實建模語言對四足倣生機器人進行倣真模型的建立和有關參數的定義;然後對四足倣生機器人按照空間嚮量代數建立運動學方程;接著,採用迭代牛頓-歐拉算法對四足倣生機器人進行逆動力學分析,以求得在力控製模式下的動力學倣真所需的各關節驅動扭矩,併建立瞭基于機器人中間件的動力學倣真繫統.最後,通過四足倣生機器人在對角小跑步態下的動力學倣真實驗,驗證瞭該方法的有效性和實用性.
침대사족방생궤기인,연구료기우력공제모식하적사족방생궤기인적동역학방진실현방법.수선이용허의현실건모어언대사족방생궤기인진행방진모형적건립화유관삼수적정의;연후대사족방생궤기인안조공간향량대수건립운동학방정;접착,채용질대우돈-구랍산법대사족방생궤기인진행역동역학분석,이구득재력공제모식하적동역학방진소수적각관절구동뉴구,병건립료기우궤기인중간건적동역학방진계통.최후,통과사족방생궤기인재대각소포보태하적동역학방진실험,험증료해방법적유효성화실용성.
