东南大学学报（自然科学版）
東南大學學報（自然科學版）
동남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2013年
z1期
1-6
,共6页
车道线检测%全局模型%局部模型%不确定性评估%无人驾驶车辆
車道線檢測%全跼模型%跼部模型%不確定性評估%無人駕駛車輛
차도선검측%전국모형%국부모형%불학정성평고%무인가사차량
lane markings detection%global model%local model%uncertainty evaluation%unmanned ground vehicle
针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用对检测结果或全局模型的不确定性程度进行评估,不仅可稳定可靠地检测到车道线,而且还可为多源异构传感器之间的信息融合提供基础支撑.面向高速公路进行了大量的真实道路实验.实验结果表明,利用所提方法获得的预瞄点,其平均侧向偏差小于0.3m,平均角度偏差小于0.03°,能够满足无人驾驶车辆在高速公路上进行自主行驶的需要.
針對無人駕駛車輛,提齣瞭一種新的基于全跼與跼部模型相互製約及具有模型不確定性評估的車道線檢測方法.該方法基于車道線的全跼與跼部模型,通過它們之間的相互製約與影響,有效地實現瞭視覺測量譟聲的過濾與全跼信息的穫取.進一步利用對檢測結果或全跼模型的不確定性程度進行評估,不僅可穩定可靠地檢測到車道線,而且還可為多源異構傳感器之間的信息融閤提供基礎支撐.麵嚮高速公路進行瞭大量的真實道路實驗.實驗結果錶明,利用所提方法穫得的預瞄點,其平均側嚮偏差小于0.3m,平均角度偏差小于0.03°,能夠滿足無人駕駛車輛在高速公路上進行自主行駛的需要.
침대무인가사차량,제출료일충신적기우전국여국부모형상호제약급구유모형불학정성평고적차도선검측방법.해방법기우차도선적전국여국부모형,통과타문지간적상호제약여영향,유효지실현료시각측량조성적과려여전국신식적획취.진일보이용대검측결과혹전국모형적불학정성정도진행평고,불부가은정가고지검측도차도선,이차환가위다원이구전감기지간적신식융합제공기출지탱.면향고속공로진행료대량적진실도로실험.실험결과표명,이용소제방법획득적예묘점,기평균측향편차소우0.3m,평균각도편차소우0.03°,능구만족무인가사차량재고속공로상진행자주행사적수요.
