机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2013年
4期
36-39
,共4页
周克东%王进戈%柳在鑫%何蓉%谭玉龙%罗东东
週剋東%王進戈%柳在鑫%何蓉%譚玉龍%囉東東
주극동%왕진과%류재흠%하용%담옥룡%라동동
丘区%农机%仿生%助力腿%动力学
丘區%農機%倣生%助力腿%動力學
구구%농궤%방생%조력퇴%동역학
hilly region%farm machinery%bionic%assistant mechanism%kinetics
针对丘区农机爬坡越障行走不便等问题,提出一种液压能驱动的2-DOF仿生助力腿机构.阐述了仿生腿机构的设计原理及其在农机中的应用,在此基础上建立仿生腿对农机助力过程的动力学模型,求解动力学逆问题,数值仿真得到在不同坡度下撑地助力过程中关节液压缸驱动力和铰点受力的变化规律.结果表明:在30°坡度以内,仿生腿助力过程中农机沿斜坡向上运动平稳,且液压缸驱动力和铰接点受力变化平缓,无明显冲击,说明所提出的驱动方案可行且机构设计合理,这将为仿生动力腿智能驱动控制和丘区农机的研究奠定了基础.
針對丘區農機爬坡越障行走不便等問題,提齣一種液壓能驅動的2-DOF倣生助力腿機構.闡述瞭倣生腿機構的設計原理及其在農機中的應用,在此基礎上建立倣生腿對農機助力過程的動力學模型,求解動力學逆問題,數值倣真得到在不同坡度下撐地助力過程中關節液壓缸驅動力和鉸點受力的變化規律.結果錶明:在30°坡度以內,倣生腿助力過程中農機沿斜坡嚮上運動平穩,且液壓缸驅動力和鉸接點受力變化平緩,無明顯遲擊,說明所提齣的驅動方案可行且機構設計閤理,這將為倣生動力腿智能驅動控製和丘區農機的研究奠定瞭基礎.
침대구구농궤파파월장행주불편등문제,제출일충액압능구동적2-DOF방생조력퇴궤구.천술료방생퇴궤구적설계원리급기재농궤중적응용,재차기출상건립방생퇴대농궤조력과정적동역학모형,구해동역학역문제,수치방진득도재불동파도하탱지조력과정중관절액압항구동력화교점수력적변화규률.결과표명:재30°파도이내,방생퇴조력과정중농궤연사파향상운동평은,차액압항구동력화교접점수력변화평완,무명현충격,설명소제출적구동방안가행차궤구설계합리,저장위방생동력퇴지능구동공제화구구농궤적연구전정료기출.
