机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2013年
4期
16-18,21
,共4页
四杆机构%遗传算法%运动平稳%优化设计
四桿機構%遺傳算法%運動平穩%優化設計
사간궤구%유전산법%운동평은%우화설계
dexterous finger%four-bar mechanism%genetic algorithm%movement stability
根据灵巧手运动过程中的实际要求,确立四杆机构的形式,并对其进行数学建模.利用遗传算法对机构进行优化设计.四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上,使末端指节运动平稳,起点和终点加速度的数值尽量小.根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸.结果表明,稍微改变一个参数,运动的平稳性会发生很大的变化,因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的.
根據靈巧手運動過程中的實際要求,確立四桿機構的形式,併對其進行數學建模.利用遺傳算法對機構進行優化設計.四連桿機構的優化目標就是在滿足手指運動規律的基礎上,使末耑指節運動平穩,起點和終點加速度的數值儘量小.根據優化結果最終確定四桿機構的呎吋.結果錶明,稍微改變一箇參數,運動的平穩性會髮生很大的變化,因此對四桿機構進行基于運動平穩的優化分析是至關重要的.
근거령교수운동과정중적실제요구,학립사간궤구적형식,병대기진행수학건모.이용유전산법대궤구진행우화설계.사련간궤구적우화목표취시재만족수지운동규률적기출상,사말단지절운동평은,기점화종점가속도적수치진량소.근거우화결과최종학정사간궤구적척촌.결과표명,초미개변일개삼수,운동적평은성회발생흔대적변화,인차대사간궤구진행기우운동평은적우화분석시지관중요적.
