计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2013年
8期
2892-2896
,共5页
视觉导航%场景相似性%闭环探测%视觉节点%地图构建
視覺導航%場景相似性%閉環探測%視覺節點%地圖構建
시각도항%장경상사성%폐배탐측%시각절점%지도구건
visual navigation%similarity measurement%loop closure detection%visual node%mapping
闭环探测效率不高、视觉节点冗余度大制约着移动机器人视觉导航系统的性能.为了解决这个问题,从两个方面对视觉SLAM算法的关键环节进行了改进:在机器人导航的闭环探测环节采用了一种新的场景相似性测量方法,有效地提高了闭环探测的效率；在视觉节点的生成环节,算法采用了场景之间共有信息量减少的减量式节点探测方法,有效地降低了地图节点的冗余度.仿真和移动机器人实验对方法的有效性和实时性进行了验证,实验结果表明,移动机器人在视觉导航过程中,闭环探测的有效性达到99％以上,平均计算时间为0.03s,地图节点冗余度为0,使得导航系统在闭环探测和构建的地图质量两个方面的性能得到了进一步的提升.
閉環探測效率不高、視覺節點冗餘度大製約著移動機器人視覺導航繫統的性能.為瞭解決這箇問題,從兩箇方麵對視覺SLAM算法的關鍵環節進行瞭改進:在機器人導航的閉環探測環節採用瞭一種新的場景相似性測量方法,有效地提高瞭閉環探測的效率；在視覺節點的生成環節,算法採用瞭場景之間共有信息量減少的減量式節點探測方法,有效地降低瞭地圖節點的冗餘度.倣真和移動機器人實驗對方法的有效性和實時性進行瞭驗證,實驗結果錶明,移動機器人在視覺導航過程中,閉環探測的有效性達到99％以上,平均計算時間為0.03s,地圖節點冗餘度為0,使得導航繫統在閉環探測和構建的地圖質量兩箇方麵的性能得到瞭進一步的提升.
폐배탐측효솔불고、시각절점용여도대제약착이동궤기인시각도항계통적성능.위료해결저개문제,종량개방면대시각SLAM산법적관건배절진행료개진:재궤기인도항적폐배탐측배절채용료일충신적장경상사성측량방법,유효지제고료폐배탐측적효솔；재시각절점적생성배절,산법채용료장경지간공유신식량감소적감량식절점탐측방법,유효지강저료지도절점적용여도.방진화이동궤기인실험대방법적유효성화실시성진행료험증,실험결과표명,이동궤기인재시각도항과정중,폐배탐측적유효성체도99％이상,평균계산시간위0.03s,지도절점용여도위0,사득도항계통재폐배탐측화구건적지도질량량개방면적성능득도료진일보적제승.
