CAJ | 학술논문

根据飞机装配自主移动机构的功能要求,设计一种双框八腿真空吸附式自主移动式机构.基于螺旋理论对该机构进行自由度分析,证明该机构能实现自动制孔法向调姿时所需的5坐标运动.给出由初始状态调姿到期望的法向矢量位置计算各腿需要调整量的机构位置反解算法和算例,该算法计算简单,可用于实时控制算法.采用12个电动机驱动,研制了实物样机,通过第三方现场测试验证了系统的运动精度和制孔精度,结果表明:法向调姿精度小于0.2°,满足工程上不大于0.5°的要求；不同法向姿态的情况下,满足定位误差不大于0.3 mm,重复定位误差不大于0.2 mm的要求.机构具有满足飞机装配的刚度、精度、和承载能力要求.
근거비궤장배자주이동궤구적공능요구,설계일충쌍광팔퇴진공흡부식자주이동식궤구.기우라선이론대해궤구진행자유도분석,증명해궤구능실현자동제공법향조자시소수적5좌표운동.급출유초시상태조자도기망적법향시량위치계산각퇴수요조정량적궤구위치반해산법화산례,해산법계산간단,가용우실시공제산법.채용12개전동궤구동,연제료실물양궤,통과제삼방현장측시험증료계통적운동정도화제공정도,결과표명:법향조자정도소우0.2°,만족공정상불대우0.5°적요구；불동법향자태적정황하,만족정위오차불대우0.3 mm,중복정위오차불대우0.2 mm적요구.궤구구유만족비궤장배적강도、정도、화승재능력요구.