机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
15期
22-27
,共6页
并联机构%奇异分析%尺度综合
併聯機構%奇異分析%呎度綜閤
병련궤구%기이분석%척도종합
Parallel mechanism%Singularity analysis%Dimensional synthesis
研究面对称3-SP_R并联机构位置和速度逆解模型的建模方法,揭示连接动平台与支链转动副轴线方位角对位置逆解复杂程度和机构奇异性的影响规律,得到当该角为90°时可得到位置逆解解析解和避免机构构型奇异的重要结论.采用单调分析揭示出尺度参数对速度雅可比矩阵条件数全域均值和标准差的影响规律,并采用多目标有约束优化算法得到一组可使机构全域运动学性能最优的尺度参数.
研究麵對稱3-SP_R併聯機構位置和速度逆解模型的建模方法,揭示連接動平檯與支鏈轉動副軸線方位角對位置逆解複雜程度和機構奇異性的影響規律,得到噹該角為90°時可得到位置逆解解析解和避免機構構型奇異的重要結論.採用單調分析揭示齣呎度參數對速度雅可比矩陣條件數全域均值和標準差的影響規律,併採用多目標有約束優化算法得到一組可使機構全域運動學性能最優的呎度參數.
연구면대칭3-SP_R병련궤구위치화속도역해모형적건모방법,게시련접동평태여지련전동부축선방위각대위치역해복잡정도화궤구기이성적영향규률,득도당해각위90°시가득도위치역해해석해화피면궤구구형기이적중요결론.채용단조분석게시출척도삼수대속도아가비구진조건수전역균치화표준차적영향규률,병채용다목표유약속우화산법득도일조가사궤구전역운동학성능최우적척도삼수.
