机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
15期
15-21
,共7页
卢剑伟%陈昊%孙晓明%徐燚
盧劍偉%陳昊%孫曉明%徐燚
로검위%진호%손효명%서일
行星齿轮%柔性机械臂%间隙%非线性动力学
行星齒輪%柔性機械臂%間隙%非線性動力學
행성치륜%유성궤계비%간극%비선성동역학
Planetary gear%Flexible robot arm%Clearance%Nonlinear dynamics
对考虑行星齿轮减速机构间隙的单杆机械臂动力学建模进行讨论,并分析间隙对系统动态响应的影响.以采用行星齿轮减速机构的单杆机械臂为研究对象,用二状态模型描述齿轮间隙副接触状态,采用集中质量法建立考虑间隙和时变啮合刚度的行星齿轮减速机构动力学模型,基于Euler-Bernoulli梁假设,根据假设模态法讨论柔性机械臂的弹性变形,利用Lagrange 方程建立系统的运动微分方程,并用ADAMS多步积分方法对方程进行求解.通过数值算例分析表明,考虑齿侧间隙时,系统响应的运动形态会明显改变,且随着齿侧间隙的增大,间隙产生的传递误差对机械臂定位误差的影响逐渐占主导作用.研究结果为进一步提高机械臂的定位精度提供支持.
對攷慮行星齒輪減速機構間隙的單桿機械臂動力學建模進行討論,併分析間隙對繫統動態響應的影響.以採用行星齒輪減速機構的單桿機械臂為研究對象,用二狀態模型描述齒輪間隙副接觸狀態,採用集中質量法建立攷慮間隙和時變齧閤剛度的行星齒輪減速機構動力學模型,基于Euler-Bernoulli樑假設,根據假設模態法討論柔性機械臂的彈性變形,利用Lagrange 方程建立繫統的運動微分方程,併用ADAMS多步積分方法對方程進行求解.通過數值算例分析錶明,攷慮齒側間隙時,繫統響應的運動形態會明顯改變,且隨著齒側間隙的增大,間隙產生的傳遞誤差對機械臂定位誤差的影響逐漸佔主導作用.研究結果為進一步提高機械臂的定位精度提供支持.
대고필행성치륜감속궤구간극적단간궤계비동역학건모진행토론,병분석간극대계통동태향응적영향.이채용행성치륜감속궤구적단간궤계비위연구대상,용이상태모형묘술치륜간극부접촉상태,채용집중질량법건립고필간극화시변교합강도적행성치륜감속궤구동역학모형,기우Euler-Bernoulli량가설,근거가설모태법토론유성궤계비적탄성변형,이용Lagrange 방정건립계통적운동미분방정,병용ADAMS다보적분방법대방정진행구해.통과수치산례분석표명,고필치측간극시,계통향응적운동형태회명현개변,차수착치측간극적증대,간극산생적전체오차대궤계비정위오차적영향축점점주도작용.연구결과위진일보제고궤계비적정위정도제공지지.
