北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2013年
7期
698-703
,共6页
罗庆生%魏天骐%莫洋%王勇
囉慶生%魏天騏%莫洋%王勇
라경생%위천기%막양%왕용
多自由度%模块化链节式8足机器人%三总线控制系统%仿生设计
多自由度%模塊化鏈節式8足機器人%三總線控製繫統%倣生設計
다자유도%모괴화련절식8족궤기인%삼총선공제계통%방생설계
multi-degree%modular chain-type 8-legged robot%three-bus control system%bionic design
多自由度模块化链节式8足机器人的高自由度以及相似的单元结构对其多样步态的实时控制提出新的要求.为解决其控制问题,研究了多足生物的运动特点,并利用从中发现的步态周期传递特性建立了一套适用于多足机器人的控制策略、三总线控制系统及软件算法.经实物样机验证,采用此控制系统的机器人可完成不同步态的灵活切换,并可通过不同的传递周期改变体节之间的相位差.该控制系统可以完成所要求的控制任务,合理简化机器人的步态控制算法和程序.
多自由度模塊化鏈節式8足機器人的高自由度以及相似的單元結構對其多樣步態的實時控製提齣新的要求.為解決其控製問題,研究瞭多足生物的運動特點,併利用從中髮現的步態週期傳遞特性建立瞭一套適用于多足機器人的控製策略、三總線控製繫統及軟件算法.經實物樣機驗證,採用此控製繫統的機器人可完成不同步態的靈活切換,併可通過不同的傳遞週期改變體節之間的相位差.該控製繫統可以完成所要求的控製任務,閤理簡化機器人的步態控製算法和程序.
다자유도모괴화련절식8족궤기인적고자유도이급상사적단원결구대기다양보태적실시공제제출신적요구.위해결기공제문제,연구료다족생물적운동특점,병이용종중발현적보태주기전체특성건립료일투괄용우다족궤기인적공제책략、삼총선공제계통급연건산법.경실물양궤험증,채용차공제계통적궤기인가완성불동보태적령활절환,병가통과불동적전체주기개변체절지간적상위차.해공제계통가이완성소요구적공제임무,합리간화궤기인적보태공제산법화정서.
