CAJ | 학술논문

针对工业机器人作业时复杂连续路径的离线编程，提出了一种用仿真结果生成机器人控制程序的高效方法。该方法首先从CAD平台提取作业路径模型的控制点信息，通过 ADAMS 平台对机器人作业过程仿真。然后通过运动仿真结果提取出机器人各关节的转角函数，利用各关节转角函数相应的数据信息直接生成机器人控制程序。最后通过机器人切割作业的模拟实验验证了该方法的可行性和高效性。
침대공업궤기인작업시복잡련속로경적리선편정，제출료일충용방진결과생성궤기인공제정서적고효방법。해방법수선종CAD평태제취작업로경모형적공제점신식，통과 ADAMS 평태대궤기인작업과정방진。연후통과운동방진결과제취출궤기인각관절적전각함수，이용각관절전각함수상응적수거신식직접생성궤기인공제정서。최후통과궤기인절할작업적모의실험험증료해방법적가행성화고효성。