CAJ | 학술논문

在工业机器人研究领域，基于视觉的伺服控制一直是研究的热点，开放性也是机器人控制系统的发展趋势。本文研究在基于运动控制卡和IPC的开放式机器人控制平台上六自由度视觉工业机器人的研制。视觉伺服模块采用CCD摄像机采集视频信号，应用基于DSP的视频处理卡处理采集到的视频信息，处理结果通过串口与上位工控机通信，上位控制软件通过运动控制卡驱动各关节伺服电机，实现预期的运动。通过实验，机械手末端可以实现对不同形状工件的模拟分拣动作。实验证明，本项技术具有一定的实用性并为完善的开放式视觉工业机器人的研制奠定了基础。
재공업궤기인연구영역，기우시각적사복공제일직시연구적열점，개방성야시궤기인공제계통적발전추세。본문연구재기우운동공제잡화IPC적개방식궤기인공제평태상륙자유도시각공업궤기인적연제。시각사복모괴채용CCD섭상궤채집시빈신호，응용기우DSP적시빈처리잡처리채집도적시빈신식，처리결과통과천구여상위공공궤통신，상위공제연건통과운동공제잡구동각관절사복전궤，실현예기적운동。통과실험，궤계수말단가이실현대불동형상공건적모의분간동작。실험증명，본항기술구유일정적실용성병위완선적개방식시각공업궤기인적연제전정료기출。