哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
哈爾濱商業大學學報（自然科學版）
합이빈상업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HARBIN UNIVERSITY OF COMMERCE(NATURAL SCIENCES EDITION)
2013年
3期
317-322
,共6页
曹燕燕%潘博%付宜利%李坤
曹燕燕%潘博%付宜利%李坤
조연연%반박%부의리%리곤
主手%力觉%动力学%重力补偿
主手%力覺%動力學%重力補償
주수%력각%동역학%중력보상
haptic device%haptic%dynamics%gravity compensation
设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分析,证明施加配重的必要性和重力补偿策略的有效性.
設計一種三自由度力覺主手,具有重力補償功能.通過建立主手的拉格朗日方程完成瞭主手動力學模型的構建,得到瞭關節伺服電機的動力學附加力矩,實現主手重力補償.建立虛擬樣機,通過ADAMS動力學倣真證明計算結果正確.通過主手靜平衡倣真分析,證明施加配重的必要性和重力補償策略的有效性.
설계일충삼자유도력각주수,구유중력보상공능.통과건립주수적랍격랑일방정완성료주수동역학모형적구건,득도료관절사복전궤적동역학부가력구,실현주수중력보상.건립허의양궤,통과ADAMS동역학방진증명계산결과정학.통과주수정평형방진분석,증명시가배중적필요성화중력보상책략적유효성.
