机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2013年
3期
158-161
,共4页
楼向明%曹家鑫%梅江平%张新
樓嚮明%曹傢鑫%梅江平%張新
루향명%조가흠%매강평%장신
重载%码垛机器人%静刚度%构件弹性变形
重載%碼垛機器人%靜剛度%構件彈性變形
중재%마타궤기인%정강도%구건탄성변형
heavy-load%palletizing robot%structure deformation
以娃哈哈公司饮料生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,在综合考虑自身构件变形、驱动电动机和减速机变形的基础上,对其末端静刚度进行了分析.通过把末端执行器在受到载荷时产生的变形分解为各构件的拉压变形、弯曲变形以及电动机和减速机的扭转变形,然后借助线性叠加原理建立整机末端静刚度模型.所提出的研究方法为重载串联机器人静刚度分析提供了更加完善的思路,为码垛机器人的设计提供了有力依据.
以娃哈哈公司飲料生產線上的高速重載碼垛機器人為研究對象,在綜閤攷慮自身構件變形、驅動電動機和減速機變形的基礎上,對其末耑靜剛度進行瞭分析.通過把末耑執行器在受到載荷時產生的變形分解為各構件的拉壓變形、彎麯變形以及電動機和減速機的扭轉變形,然後藉助線性疊加原理建立整機末耑靜剛度模型.所提齣的研究方法為重載串聯機器人靜剛度分析提供瞭更加完善的思路,為碼垛機器人的設計提供瞭有力依據.
이왜합합공사음료생산선상적고속중재마타궤기인위연구대상,재종합고필자신구건변형、구동전동궤화감속궤변형적기출상,대기말단정강도진행료분석.통과파말단집행기재수도재하시산생적변형분해위각구건적랍압변형、만곡변형이급전동궤화감속궤적뉴전변형,연후차조선성첩가원리건립정궤말단정강도모형.소제출적연구방법위중재천련궤기인정강도분석제공료경가완선적사로,위마타궤기인적설계제공료유력의거.
