机械设计与制造工程
機械設計與製造工程
궤계설계여제조공정
MACHINE DESIGN AND MANUFACTURING ENGINEERING
2013年
7期
36-39
,共4页
空间机器人%有限时间%关节运动%非奇异终端滑模控制
空間機器人%有限時間%關節運動%非奇異終耑滑模控製
공간궤기인%유한시간%관절운동%비기이종단활모공제
Space Robot%Limited Time%Joint Movement%Nonsingular Terminal Sliding Mode Control
讨论了载体姿态受控、位置不受控制的单臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对单臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了单臂空间机器人姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案.该控制方案不仅可以保证机器人控制系统的稳定性,而且还能使系统在有限时间内实现对所期望运动状态的精确跟踪,同时又可避免普通终端滑模控制中所出现的奇异问题.最后用数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性.
討論瞭載體姿態受控、位置不受控製的單臂空間機器人繫統的控製問題.利用拉格朗日方法併結閤繫統動量守恆關繫,建立瞭雙臂空間機器人繫統的非線性動力學模型.以此為基礎,對單臂空間機器人姿態、關節協調運動的控製問題作瞭研究.攷慮到空間機器人繫統結構的複雜性及其某些參數的變動性,根據具有較彊魯棒性的滑模變結構控製理論,設計瞭單臂空間機器人姿態、關節協調運動的非奇異終耑滑模控製方案.該控製方案不僅可以保證機器人控製繫統的穩定性,而且還能使繫統在有限時間內實現對所期望運動狀態的精確跟蹤,同時又可避免普通終耑滑模控製中所齣現的奇異問題.最後用數值倣真結果證實瞭所提控製方案的有效性.
토론료재체자태수공、위치불수공제적단비공간궤기인계통적공제문제.이용랍격랑일방법병결합계통동량수항관계,건립료쌍비공간궤기인계통적비선성동역학모형.이차위기출,대단비공간궤기인자태、관절협조운동적공제문제작료연구.고필도공간궤기인계통결구적복잡성급기모사삼수적변동성,근거구유교강로봉성적활모변결구공제이론,설계료단비공간궤기인자태、관절협조운동적비기이종단활모공제방안.해공제방안불부가이보증궤기인공제계통적은정성,이차환능사계통재유한시간내실현대소기망운동상태적정학근종,동시우가피면보통종단활모공제중소출현적기이문제.최후용수치방진결과증실료소제공제방안적유효성.
