液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2013年
8期
31-34
,共4页
赵玉良%鲁守银%吕曦辰%李健%王振利
趙玉良%魯守銀%呂晞辰%李健%王振利
조옥량%로수은%려희신%리건%왕진리
带电抢修机器人%主从式机械臂%力反馈%液压系统
帶電搶脩機器人%主從式機械臂%力反饋%液壓繫統
대전창수궤기인%주종식궤계비%력반궤%액압계통
为了适应10 kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度地满足现场作业环境要求的主从式力反馈液压机械臂系统,包括机械臂本体、力反馈主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统.采用位置、力双向伺服控制方式,主从手是同型结构,能提高操作的灵活性、工作效率和安全性,避免对机械臂和周围环境的损害.在10 kV配电线路上进行试验,证明了所设计的体系结构的合理性.
為瞭適應10 kV配電線路帶電作業的要求,研製瞭一種能夠最大限度地滿足現場作業環境要求的主從式力反饋液壓機械臂繫統,包括機械臂本體、力反饋主手、手持終耑、主手控製器、液壓伺服驅動器和液壓供油繫統.採用位置、力雙嚮伺服控製方式,主從手是同型結構,能提高操作的靈活性、工作效率和安全性,避免對機械臂和週圍環境的損害.在10 kV配電線路上進行試驗,證明瞭所設計的體繫結構的閤理性.
위료괄응10 kV배전선로대전작업적요구,연제료일충능구최대한도지만족현장작업배경요구적주종식력반궤액압궤계비계통,포괄궤계비본체、력반궤주수、수지종단、주수공제기、액압사복구동기화액압공유계통.채용위치、력쌍향사복공제방식,주종수시동형결구,능제고조작적령활성、공작효솔화안전성,피면대궤계비화주위배경적손해.재10 kV배전선로상진행시험,증명료소설계적체계결구적합이성.
