机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
11期
50-60
,共11页
王斌%邱志成%张宪民%韩建达
王斌%邱誌成%張憲民%韓建達
왕빈%구지성%장헌민%한건체
气动驱动%压电柔性机械臂%自适应模糊控制%主动振动控制
氣動驅動%壓電柔性機械臂%自適應模糊控製%主動振動控製
기동구동%압전유성궤계비%자괄응모호공제%주동진동공제
Pneumatic drive%Piezoelectric flexible manipulator%Adaptive fuzzy control%Active vibration control
针对无杆气缸和压电片驱动器同时实现柔性机械臂定位和振动抑制系统,采用模糊控制算法、变论域自适应模糊控制算法和间接自适应模糊控制三种算法进行试验研究.介绍系统构成以及气动和控制回路,给出系统模型.分析三种控制算法,给出变论域自适应模糊控制算法输出论域的自适应律,即通过在线调节模糊控制器的输入和输出变量的论域来改善传统控制器的性能；采用参数可调的间接自适应模糊控制器在线逼近理想控制器,推导其参数自适应律.考虑气缸长行程和气体压缩性、非线性等因素,引起控制滞后和容易激励柔性臂的高频模态振动,采用带阻滤波、低通滤波和时延补偿算法.进行气动驱动和压电驱动器抑制柔性机械臂振动和定位试验研究.试验结果表明,采用的三种控制算法都可以实现定位控制的同时,抑制柔性机械臂振动；自适应模糊控制算法优于传统模糊控制算法.
針對無桿氣缸和壓電片驅動器同時實現柔性機械臂定位和振動抑製繫統,採用模糊控製算法、變論域自適應模糊控製算法和間接自適應模糊控製三種算法進行試驗研究.介紹繫統構成以及氣動和控製迴路,給齣繫統模型.分析三種控製算法,給齣變論域自適應模糊控製算法輸齣論域的自適應律,即通過在線調節模糊控製器的輸入和輸齣變量的論域來改善傳統控製器的性能；採用參數可調的間接自適應模糊控製器在線逼近理想控製器,推導其參數自適應律.攷慮氣缸長行程和氣體壓縮性、非線性等因素,引起控製滯後和容易激勵柔性臂的高頻模態振動,採用帶阻濾波、低通濾波和時延補償算法.進行氣動驅動和壓電驅動器抑製柔性機械臂振動和定位試驗研究.試驗結果錶明,採用的三種控製算法都可以實現定位控製的同時,抑製柔性機械臂振動；自適應模糊控製算法優于傳統模糊控製算法.
침대무간기항화압전편구동기동시실현유성궤계비정위화진동억제계통,채용모호공제산법、변론역자괄응모호공제산법화간접자괄응모호공제삼충산법진행시험연구.개소계통구성이급기동화공제회로,급출계통모형.분석삼충공제산법,급출변론역자괄응모호공제산법수출론역적자괄응률,즉통과재선조절모호공제기적수입화수출변량적론역래개선전통공제기적성능；채용삼수가조적간접자괄응모호공제기재선핍근이상공제기,추도기삼수자괄응률.고필기항장행정화기체압축성、비선성등인소,인기공제체후화용역격려유성비적고빈모태진동,채용대조려파、저통려파화시연보상산법.진행기동구동화압전구동기억제유성궤계비진동화정위시험연구.시험결과표명,채용적삼충공제산법도가이실현정위공제적동시,억제유성궤계비진동；자괄응모호공제산법우우전통모호공제산법.
