中国科技论文
中國科技論文
중국과기논문
Sciencepaper Online
2013年
8期
784-786,800
,共4页
余跃庆%马兰%崔忠炜%吕强
餘躍慶%馬蘭%崔忠煒%呂彊
여약경%마란%최충위%려강
机器人%柔性结构%关节%设计%制造
機器人%柔性結構%關節%設計%製造
궤기인%유성결구%관절%설계%제조
本文设计了一种应用于并联机器人上的新型开槽式薄壁柔性关节.以并联机器人运动过程中关节所需的最大扭转刚度以及运动产生的关节最大扭转角度作为设计条件,对关节结构进行设计计算,确定关节几何尺寸.然后根据设计尺寸及使用条件,选择弹性较大并且便于加工的弹簧钢65Mn为材料进行加工制作,并将实物安装在并联机器人上.该关节利用扭转变形作为主要变形方式,具有扭转角度大和轴线相对固定不易漂移的优点.
本文設計瞭一種應用于併聯機器人上的新型開槽式薄壁柔性關節.以併聯機器人運動過程中關節所需的最大扭轉剛度以及運動產生的關節最大扭轉角度作為設計條件,對關節結構進行設計計算,確定關節幾何呎吋.然後根據設計呎吋及使用條件,選擇彈性較大併且便于加工的彈簧鋼65Mn為材料進行加工製作,併將實物安裝在併聯機器人上.該關節利用扭轉變形作為主要變形方式,具有扭轉角度大和軸線相對固定不易漂移的優點.
본문설계료일충응용우병련궤기인상적신형개조식박벽유성관절.이병련궤기인운동과정중관절소수적최대뉴전강도이급운동산생적관절최대뉴전각도작위설계조건,대관절결구진행설계계산,학정관절궤하척촌.연후근거설계척촌급사용조건,선택탄성교대병차편우가공적탄황강65Mn위재료진행가공제작,병장실물안장재병련궤기인상.해관절이용뉴전변형작위주요변형방식,구유뉴전각도대화축선상대고정불역표이적우점.
