中国科技论文
中國科技論文
중국과기논문
Sciencepaper Online
2013年
8期
756-759
,共4页
机械电子工程%三维计算机图形学%地图%移动机器人%传感器数据融合%三维激光扫描仪%全景相机
機械電子工程%三維計算機圖形學%地圖%移動機器人%傳感器數據融閤%三維激光掃描儀%全景相機
궤계전자공정%삼유계산궤도형학%지도%이동궤기인%전감기수거융합%삼유격광소묘의%전경상궤
面对移动机器人三维地图创建问题,使用融合了全景相机和三维激光扫描仪的移动机器人作为平台,搭建了机器人地图创建系统.全景相机提取环境信息和地标组特征,在生成二维地图的同时提供精确的机器人定位信息,并以此定位信息为基础将三维激光扫描仪得到的三维点云进行配准,重复这一过程直至最终得到环境的完整三维地图.实验在多种环境下创建了三维地图,验证了系统的可靠性和实用性.
麵對移動機器人三維地圖創建問題,使用融閤瞭全景相機和三維激光掃描儀的移動機器人作為平檯,搭建瞭機器人地圖創建繫統.全景相機提取環境信息和地標組特徵,在生成二維地圖的同時提供精確的機器人定位信息,併以此定位信息為基礎將三維激光掃描儀得到的三維點雲進行配準,重複這一過程直至最終得到環境的完整三維地圖.實驗在多種環境下創建瞭三維地圖,驗證瞭繫統的可靠性和實用性.
면대이동궤기인삼유지도창건문제,사용융합료전경상궤화삼유격광소묘의적이동궤기인작위평태,탑건료궤기인지도창건계통.전경상궤제취배경신식화지표조특정,재생성이유지도적동시제공정학적궤기인정위신식,병이차정위신식위기출장삼유격광소묘의득도적삼유점운진행배준,중복저일과정직지최종득도배경적완정삼유지도.실험재다충배경하창건료삼유지도,험증료계통적가고성화실용성.
