测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2013年
8期
8-11
,共4页
摇摆基座%初始对准%非线性滤波%EKF%SUKF
搖襬基座%初始對準%非線性濾波%EKF%SUKF
요파기좌%초시대준%비선성려파%EKF%SUKF
swing base%initial alignment%nonlinear filters%EKF%SUKF
通过在SINS解算过程中加入速度和位置阻尼信息,推导了惯导系统在大失准角情况下的简化非线性误差模型,研究了非线性SUKF和EKF滤波器在大幅度摇摆基座初始对准中的适用性,有效解决了传统解析式粗对准算法不能应用于大幅摇摆基座自主初始对准的问题.两种非线性滤波器在系统粗略装订初始姿态的情况下,可以不经过粗对准过程直接实现系统的精确对准.最后以舰船系泊条件下的大幅摇摆基座为仿真环境,仿真验证了两种非线性滤波对准算法的有效性,并比较了两种算法的对准精度.结果表明两种非线性滤波器的对准精度相当,从计算复杂度的角度考虑,EKF算法有更强的实用性.
通過在SINS解算過程中加入速度和位置阻尼信息,推導瞭慣導繫統在大失準角情況下的簡化非線性誤差模型,研究瞭非線性SUKF和EKF濾波器在大幅度搖襬基座初始對準中的適用性,有效解決瞭傳統解析式粗對準算法不能應用于大幅搖襬基座自主初始對準的問題.兩種非線性濾波器在繫統粗略裝訂初始姿態的情況下,可以不經過粗對準過程直接實現繫統的精確對準.最後以艦船繫泊條件下的大幅搖襬基座為倣真環境,倣真驗證瞭兩種非線性濾波對準算法的有效性,併比較瞭兩種算法的對準精度.結果錶明兩種非線性濾波器的對準精度相噹,從計算複雜度的角度攷慮,EKF算法有更彊的實用性.
통과재SINS해산과정중가입속도화위치조니신식,추도료관도계통재대실준각정황하적간화비선성오차모형,연구료비선성SUKF화EKF려파기재대폭도요파기좌초시대준중적괄용성,유효해결료전통해석식조대준산법불능응용우대폭요파기좌자주초시대준적문제.량충비선성려파기재계통조략장정초시자태적정황하,가이불경과조대준과정직접실현계통적정학대준.최후이함선계박조건하적대폭요파기좌위방진배경,방진험증료량충비선성려파대준산법적유효성,병비교료량충산법적대준정도.결과표명량충비선성려파기적대준정도상당,종계산복잡도적각도고필,EKF산법유경강적실용성.
