电子设计工程
電子設計工程
전자설계공정
ELECTRONIC DESIGN ENGINEERING
2013年
15期
88-91
,共4页
四旋翼飞行器%滑模控制%姿态稳定%速度跟踪
四鏇翼飛行器%滑模控製%姿態穩定%速度跟蹤
사선익비행기%활모공제%자태은정%속도근종
quadrotor aircraft%sliding mode control%attitude stabilization%velocity tracking
针对微型四旋翼飞行器非线性动力学模型下姿态稳定和速度跟踪控制问题,基于全局快速终端滑模控制(TSMC-terminal sliding mode control)方法研究了控制器设计.通过引入等价控制输入,将姿态控制通道解耦并分别设计了姿态稳定TSMC控制器.对速度跟踪和高度跟踪控制,在保证高度跟踪控制稳定的基础上设计了保证速度跟踪的耦合控制器.姿态稳定和速度跟踪仿真验证了设计控制器的性能.
針對微型四鏇翼飛行器非線性動力學模型下姿態穩定和速度跟蹤控製問題,基于全跼快速終耑滑模控製(TSMC-terminal sliding mode control)方法研究瞭控製器設計.通過引入等價控製輸入,將姿態控製通道解耦併分彆設計瞭姿態穩定TSMC控製器.對速度跟蹤和高度跟蹤控製,在保證高度跟蹤控製穩定的基礎上設計瞭保證速度跟蹤的耦閤控製器.姿態穩定和速度跟蹤倣真驗證瞭設計控製器的性能.
침대미형사선익비행기비선성동역학모형하자태은정화속도근종공제문제,기우전국쾌속종단활모공제(TSMC-terminal sliding mode control)방법연구료공제기설계.통과인입등개공제수입,장자태공제통도해우병분별설계료자태은정TSMC공제기.대속도근종화고도근종공제,재보증고도근종공제은정적기출상설계료보증속도근종적우합공제기.자태은정화속도근종방진험증료설계공제기적성능.
