合肥工业大学学报（自然科学版）
閤肥工業大學學報（自然科學版）
합비공업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HEFEI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2013年
8期
923-928
,共6页
欠驱动系统%全局积分滑模控制%稳态误差%模糊接口系统%动态特性
欠驅動繫統%全跼積分滑模控製%穩態誤差%模糊接口繫統%動態特性
흠구동계통%전국적분활모공제%은태오차%모호접구계통%동태특성
underactuated system%global integral sliding mode control (SMC)%steady-state error%fuzzy interface system%dynamic performance
为使一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰下具有良好的鲁棒性和动态特性,文章设计了一种全局改进积分模糊滑模控制方法.首先设计一类改进积分滑模控制器,其通过调整因子的作用在边界层外对积分项进行削弱,柔化了控制输入,在减小稳态误差的同时也抑制积分饱和现象;在此基础上,设计一种基于全局积分滑模面方式,使系统在初始阶段就处于滑模态,实现系统滑模面全程鲁棒性;针对调整因子初值选取问题,设计一个模糊接口系统降低调整因子试取的复杂性;最后分析了该方法的稳态特性.理论分析和仿真结果证明了该方法的有效性.
為使一類欠驅動繫統在繫統不確定性和外界榦擾下具有良好的魯棒性和動態特性,文章設計瞭一種全跼改進積分模糊滑模控製方法.首先設計一類改進積分滑模控製器,其通過調整因子的作用在邊界層外對積分項進行削弱,柔化瞭控製輸入,在減小穩態誤差的同時也抑製積分飽和現象;在此基礎上,設計一種基于全跼積分滑模麵方式,使繫統在初始階段就處于滑模態,實現繫統滑模麵全程魯棒性;針對調整因子初值選取問題,設計一箇模糊接口繫統降低調整因子試取的複雜性;最後分析瞭該方法的穩態特性.理論分析和倣真結果證明瞭該方法的有效性.
위사일류흠구동계통재계통불학정성화외계간우하구유량호적로봉성화동태특성,문장설계료일충전국개진적분모호활모공제방법.수선설계일류개진적분활모공제기,기통과조정인자적작용재변계층외대적분항진행삭약,유화료공제수입,재감소은태오차적동시야억제적분포화현상;재차기출상,설계일충기우전국적분활모면방식,사계통재초시계단취처우활모태,실현계통활모면전정로봉성;침대조정인자초치선취문제,설계일개모호접구계통강저조정인자시취적복잡성;최후분석료해방법적은태특성.이론분석화방진결과증명료해방법적유효성.
